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为了解决仿人机器人小型化、集成化带来的技术问题,并实现仿人机器人在复杂非结构人类生活环境
中的应用,本文研制并开发了新一代小型仿人机器THBIP-II,给出了THBIP-II 的系统组成,包括机械结构、控制系
统和感知系统.THBIP-II 高700mm,重18 kg,共配置24 个自由度,采用模块化关节和同步带加谐波减速器的传动
结构实现机器人的小型化,其控制系统为典型的分布式控制系统.同时,本文建立了THBIP-II 三维仿真平台,基于
力矩最优的3D 参数化步态规划方法,成功实现了步长为15 cm、步速为0.075 m/s 的平地行走和稳定的踢球动作. 相似文献
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从教师的角度,阐述了行政法案例教学在具体实施过程中,教师要恰当定位自己在行政法案例教学中的角色,明确行政法案例教学的具体任务,把握好行政法案例教学的基本要素和几个重点环节,才能保证行政法案例教学目标的实现. 相似文献
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针对机器人辅助腹腔介入治疗手术环境复杂,手术规划需要依据所掌握的手术环境内障碍物空间表面信息的实际情况,对手术环境中障碍物的描述进行了深入研究,提出用隐函数的方法对手术环境中多个障碍物的空间表面信息进行统一描述,根据通过磁定位器获取的目标物体表面样本点,用广义特征向量拟合方法对血管、肋骨、病人腹腔表皮及消融针表面进行曲面拟合,建立描述对象的隐函数式,并用Matlab进行三维显示.通过实验证明,广义特征向量拟合方法在解决非线性最小二乘问题方面比Levenberg-Marquardt方法优越,验证了广义特征向量拟合方法对初值的不敏感性、快速性、有效性、准确性和广泛性.成功建立的手术环境障碍物隐函数式可为医疗机器人后续手术规划提供有效的运动约束. 相似文献
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从教师的角度,阐述了行政法案例教学在具体实施过程中,教师要恰当定位自己在行政法案例教学中的角色,明确行政法案例教学的具体任务,把握好行政法案例教学的基本要素和几个重点环节,才能保证行政法案例教学目标的实现。 相似文献
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