基于深度相机的移动机器人视觉跟踪控制研究

基于视觉利用移动机器人进行运动目标跟踪,该文提出一种基于二自由度云台和RGB-D相机的运动目标视觉跟踪及移动机器人路径实时规划、跟踪方法。该方法利用核相关滤波算法在图像中实时追踪目标,控制二自由度云台使深度相机实时对准目标,并根据深度相机得到目标的深度信息,利用坐标转换得到目标相对于机器人的位置信息;其后移动机器人根据目标的位置信息,基于五次多项式进行路径规划;最后采用李雅普诺夫控制律对移动机器人进行轨迹跟踪控制,使得机器人能够平稳地跟踪目标运动。该算法在阿克曼移动机器人上进行了实验,实验结果验证了算法的有效性和实时性。     

基于非线性最小二乘法的二维码视觉定位算法研究

针对AGV视觉定位算法中存在附加约束的问题，将附加约束的相机坐标系相对于全局坐标系位姿求解问题归纳为非线性最小二乘问题，并采用高斯-牛顿法进行求解。论文所研究的AGV定位算法采用二维码作为路标进行视觉定位，算法首先通过识别经过图像预处理后的二维码，得到该二维码所包含的相对于全局坐标系中的位姿信息；其次建立包含附加约束条件的非线性最优化问题模型，接着通过高斯-牛顿法求出满足包括附加约束条件在内的约束优化问题最优解；最后通过实验验证算法能够解决存在附加约束条件的视觉定位问题，验证了算法的可行性。