基于改进型自主发育网络的机器人场景识别方法

场景识别是移动机器人在陌生动态环境中完成任务的前提. 考虑到现有方法的不足, 本文提出了一种基于改进型自主发育网络的场景识别方法, 它通过引入基于多优胜神经元的Top-k竞争机制、基于负向学习的权值更新、基于连续性样本的加强型学习等步骤实现对场景的快速识别, 并使该方法具有更好的适应能力. 对于这种基于改进型自主发育网络的场景识别方法, 通过实验进行了对比测试. 结果表明, 这种改进型自主发育神经网络节点利用率高, 场景识别准确可靠, 可以较好地满足机器人作业的实际需求.     

基于多传感融合的自主发育网络场景识别方法

现有的场景识别方法准确率低,适应能力不强.为此,将自主发育神经网络应用于机器人场景识别任务,提出了2种将自主发育网络与多传感器融合技术相结合的场景识别方法,即基于加权贝叶斯融合的机器人场景识别方法,以及基于同一自主发育网络架构数据融合的场景识别方法,分别在决策层以及数据层对多传感器信息进行融合,提高了场景识别的准确度,而自主发育网络则提升了识别方法针对各种复杂场景的适应能力.对于所提出的场景识别方法进行了实验测试与分析,证实了其有效性及实用性.此外,由于在同一网络架构下进行数据融合可更高效地利用数据,因此这种方法在场景识别的准确度方面具有更为优越的性能.