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本学位论文根据移动耗能率的定义,推导了步行机移动耗能率的计算公式.用计算机模拟计算方法,研究了步行机的9个基本参数所决定的移动耗能率的曲线,得到了有关步行机的运动姿态以及腿足数目等对于步行机能量效率的影响问题的几个重要结论;首次提出了用机体自由度概念来评价步行机机能水平的观点,并 相似文献
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步行机能量效率问题的计算机辅助研究 总被引:3,自引:0,他引:3
本文首先根据移动耗能率的定义,推导了两种不同模型腿足机构的步行机移动耗能率计算公式.再用计算机模拟计算得到了不同参数下的移动耗能率曲线.最后得到的主要结论是:(1)对相对坐标系型腿足机构来说,哺乳动物型姿态比昆虫型姿态在能效特性上优越.(2)对机体坐标系型腿足机构来说,在相对步距为0.1到0.6m 的范围内昆虫型姿态优越;而在相对步距为0.7到1.0m 的范围内哺乳动物型姿态优越. 相似文献
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本文研究了机体坐标系型腿足机构步行机的能量效率问题, 提出了具有几个能动自由度的缩放式腿足机构昆虫姿态六足步行机模型, 研究了该模型的步态控制问题.最后, 用计算机仿真技术动态显示了该模型跨越障碍及在不平坦地面上的安全步行姿态. 相似文献
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