能量效率和碰撞概率联合优化的协作频谱感知算法

协作频谱感知能提高认知无线电网络的感知性能。随着认知网络频谱感知性能的提高,一方面感知网络将会消耗更多的能量;另一方面次用户拥有更多的机会接入授权频谱,次用户的吞吐量不断增加,同时在通信过程中主用户与次用户发生碰撞的概率也不断增大。本文提出了一种联合优化能量效率和碰撞概率的协作频谱感知算法,通过最优感知检测点判断节点所处信道状态,融合中心舍弃信道状态不好的节点使其不参与数据融合,既消除了信道状态不好的节点对全局判决的不良影响,又提高了能量利用率。仿真结果表明,该算法提高了网络的频谱检测性能,并延长了感知网络的生命周期。     

基于时频资源分配的认知无线中继网络物理层安全研究

提出了一种在认知无线中继网络物理层安全意义下的最优时频资源分配方案。在该方案中,主用户通过次用户的协作进行通信;作为回馈,允许次用户接入该频段传输信息。在次用户网络中,选择两个最优次用户,一个用作协作转发,一个用作协作干扰,同时在保证次用户网络传输速率的条件下,通过寻求系统的最优带宽分配因子、时隙分配因子以及次用户的协作功率,来最大化主用户的安全容量。仿真结果表明,提出的方案切实可行,能够显著提高主用户的安全容量。     

基于STM32单片机的机器人移动障碍物智能躲避系统设计

用于控制机器人在存在移动障碍物的工况中,智能避障安全抵达目的地,设计基于STM32单片机的机器人移动障碍物智能躲避系统。系统信息采集模块通过超声波传感器、加速度传感器,采集机器人与障碍物之间距离及机器人运行速度信息,传输至STM32单片机缓存整理后,通过ZigBee通信网络发送至上位机,上位机结合所采集数据,设计躲避指令传输至STM32单片机,STM32单片机驱动电机驱动模块,使用基于模糊控制的移动障碍物智能躲避模型,根据躲避指令调节机器人运行速度与角度,控制机器人的运行速度与位置,均处于不可能出现碰撞的状态,完成移动障碍物智能躲避。实验结果显示,该系统应用后,机器人对单个移动障碍物、多个移动障碍物的测距结果准确,且机器人具备智能避障性能,可绕开移动障碍物,安全抵达目的地。