基于边缘计算的电力智能网关模型开发框架

网关作为智能电气装备的核心部件,承担着电力信息和数据的互联、调度和控制.结合配电智能网关联动 控制、策略控制和数据处理等需求,设计了基于边缘计算的电力智能网关模型(简称网关模型).网关模型的数据处 理部分灵活性强,只需调用或修改相应的协议接口和配置即可实现智能网关的自动化构建,满足不同协议构建需求. 网关模型架构、功能设计和系统实现表明了基于该模型构建的新网关具有低难度、高效和低错误复现率的特点.     

工业机器人的形位检测及精度标定研究

针对传统六自由度机器人进行形位分析与标定研究,采用运动学DH参数法建立机器人运动学位姿模型,利用激光跟踪仪进行机器人空间形位的辨识与减速比数据的采集,结合阻尼最小二乘法进行机器人零位与执行器的标定,通过修改控制器中机器人的末端执行器配置参数,完成传统工业机器人的末端位姿误差补偿,提高了机器人的绝对定位精度。