现浇支撑梁改为预制梁施工

丰顺县韩江东山水利枢纽工程拦河水闸工程支撑梁由于受防洪影响,无法进行现浇混凝土施工,经过设计变更修改为预制梁施工,由现浇支撑梁改为下部梁预制进行吊装,而后和梁上部水闸闸墩进行现浇固结的方案。本文从施工方法、质量控制进行了详细阐述,不仅保证了施工质量,而且保证了施工进度,为左岸15孔水闸上部的混凝土施工及水闸闸门的安装提供了宝贵时间。     

基于双目视觉的三维测量技术研究

本文对基于双目视觉的三维测量技术研究进行了深入挖掘,主要包括摄像机模型、双目相机的标定、图像校正、立体匹配等。同时借鉴机器学习的分类思想,将角点提取转化为二分类问题,利用随机森林算法来实现角点提取,再利用随机森林的预测结果来实现亚像素级角点提取。该方法相对于传统三维测量中的角点提取算法具有更好的自动化性能,能避免角点集群现象,能实现较高精度的亚像素级角点提取,获得更高精度的二维像素坐标。从而利用高精度的二维像素坐标来获得点的三维世界坐标,这也是基于双目视觉的三维测量技术的基础与核心。     

水下双功能机器人的机械手设计与分析

随着核电业的快速发展,核电站对水下机器人的使用要求不断提高,并逐渐催生出一种水下爬行与潜浮双功能机器人,在此基础上提出一种水下爬行与潜浮机器人通用的机械手设计方案,通过正逆运动学分析、机械手工作空间的求解与仿真以及基于SolidWorks运动仿真模块的仿真与计算,验证了该机械手设计方案满足要求以及搭载在爬行式和潜浮式机器人上作业的要求。建立了运动学模型,得到了运动学特征方程,解出了机械手运动学正解和逆解,以及工作空间仿真系统,为之后的机械手动力学分析、实时控制和轨迹规划提供了重要的理论基础。     

小型水下观测机器人设计与控制的研究

为适应核电反应堆大修组件检测以及石油、水下养殖、考古、探矿、航运及水下工程监测等一些危险的或人不方便检测的水下作业环境,而现有检测设备存在体积较大、费用昂贵、功能不完善等问题,提出了一种小型水下观测遥控式机器人的设计方法,重点解决了结构设计和远程控制中有关的密封方式、机械手设计、摄像机云台设计、驱动方式、水下控制等问题,并通过实验验证了该设计方法的可行性和有效性;相比同类产品,具有性能稳定、功耗低、价格低廉等优点。     

风洞微量天平校准装置

介绍一种适用于风洞应变式微量天平六分量精密静态校准的装置。该装置通过高精度复位工件台系统实现了微量天平的五分量体轴校 ;采用一种新的力‘转换’方式 ,实现了微量载荷在水平方向的准确加载 ,大大提高了微量天平的校准精度。对三分量天平的综合加载精度以及影响因素进行了分析 ,同时还给出了该设备对三分量微量天平校准的结果 ,并同其他设备校准结果进行了比较。     

适用于微量天平校准的水平加载力“转换”机构

介绍了一种适用于风洞应变式微量天平校准的水平加载力“转换”机构，其中对力的转换，传递作了专门的分析，给出力转换关系式，同时还给出了力转换的误差及水平加载误差。     

火车轮对参数检测系统误差原理分析

为改变目前轮对检测的落后现状，及时准确掌握轮对运行状况，研制开发了一套轮对参数非接触自动检测系统。针对该系统中由多传感器及系统标定值融合处理而产生的多误差源，进行了详细的分析估算。检测结果表明，分析结果完全符合最终检测精度(O．1m)，这种分析方法是合理的、正确的。     

轮对参数自动化测量中的误差分析

介绍了一套轮对参数非接触自动检测系统,针对该系统中由多传感器及系统标定值融合处理而产生的多误差源,进行了详细的分析估算。检测结果表明：分析结果完全符合最终检测精度,这种分析方法是合理的、正确的。     

模块化多用途小型堆水下电视检查系统研制

针对模块化多用途小型堆(ACP100)在役检查时高温、高压和高辐射水下特殊环境下无法实施人工目视检查的问题,提出了一种小型高耐辐射水下观测机器人系统设计的方案,并重点解决了动密封选用、推进器的选配、远程遥控及耐辐射性等问题,实现了对水下机器人的运动及功能控制,经过实验验证了各项性能,设计方法可行.结果表明该系统控制精度...