齿轮—连杆滑块组合机构的停歇精度研究及优化综合

本文对齿轮－连杆滑块组合机构的停歇精度进行了研究，对该种机构进行了优化综合，对综合出来的机构运动进行了分析和动画显示。     

并行设计环境下蜗杆蜗轮CAPP的研究

提出并行设计环境下蜗杆传动零件的CAPP系统的技术原理与实现方法 ,建立参数化特征信息模型 ,提出关联特征约束推理和特征分组的方法。采用基于特征模型的工艺设计方法 ,使特征模型能较好地应用于蜗杆传动的CAD/CAPP。     

机器人工作空间边界点提取算法研究与改进

工作空间边界点提取是机器人工作空间分析中的关键环节。对现有的工作空间边界提取算法进行了详细讨论。针对传统按列划分法边界点提取均匀性差以及内部边界点提取困难的缺陷,提出了按角度划分的边界点提取算法;针对局部坐标法计算效率低的缺点,采用将按角度划分法与局部坐标法结合进行边界点提取的方法。采用最小二乘法对边界点提取结果进行了分析;结果表明改进后的算法计算效率和计算精度都有所提高。最后采用改进算法对一冗余自由度的混联手术机器人工作空间进行了边界提取,验证了算法的正确性和可行性。     

某新型微创手术机器人运动控制系统的研发

以微创手术机器人运动控制系统的研发过程作为重点内容,从手术规划、机器人构型和控制系统等方面对某大学正在研制的某新型微创手术机器人进行了介绍,并就机器人控制策略的选择、如何建立微创手术机器人数学控制模型、控制系统硬件的组建以及软件的开发过程都做了详细描述.采用了混联结构和基于计算力矩的控制策略的新型微创手术机器人,可实现点位控制和轨迹跟踪两种不同控制方式,能够在医生的操控下,完成一些简单的微创手术动作.     

手术机器人的协同工作空间分析

根据随机抽样的蒙特卡洛方法,对冗余自由度的手术机器人的工作空间进行了分析,并根据分析过程编制算法程序,利用计算机辅助制图,得到手术机器人末端的工作空间仿真图形。由仿真图形可以看出,该工作空间符合设计要求。     

压铸模CAD/CAE/CAM技术及其应用

介绍了国内外压铸模CAD/CAE/CAM技术的发展概况，对我国压铸模CAD/CAE/CAM研究与开发存在的问题进行了分析，并就发展我国的压铸模CAD/CAE/CAM技术提出几点建议。     

一种改进的Canny图像分割算法

针对目前图像分割算法普遍存在噪音鲁棒性差、易发生细小边界信息缺失以及适用范围较窄的缺点,改进Canny边缘提取算法中的问题阈值并与原色特征提取加权融合。首先针对Canny算子阈值的自适应性问题,通过计算图像背景与目标之间的类方差来减少错分概率来决定阈值。然后,在具有丰富信息的彩色图像上提出R、G、B这3种原色特征,通过原色特征提取的分割图像与阈值分割提取的图像加权融合形成全新的分割图像。该算法不仅克服了传统分割提取算法边缘信息丢失、鲁棒性差的问题,而且提高了细节点的单位精度,实验结果表明了本文改进Canny边缘算法的有效性。     

基于ANSYS WorkBench的欠驱动手爪静动态性能分析

对于欠驱动夹持器而言,其整体静动态特性对其工作性能与使用寿命具有重要影响。针对自行设计的欠驱动手爪,利用有限元分析软件ANSYS WorkBench对其进行了整体静力学分析和模态分析。在静力学分析中,以实际工况设置载荷和约束,分别得到了欠驱动手爪整机及在X、Y、Z方向上的应变分布云图和整体应力分布云图,结果验证整体设计的合理性;在模态分析中,求出欠驱动手爪自由模态下前6阶固有频率和振型,为避开共振选用动力装置提供了参考。     

Pro/E环境下基于数码相片的考古工艺品数字化建模与修复

以"金沙铜立人"的数字化建模和修复为例,介绍了在Pro/Engineer环境下基于二维数码相片的实体数字化过程;运用互动式曲面设计模组(ISDx)来进行曲线、曲面构造,进而创建实体,并对此过程中的难点提出了有效的解决方法,为工艺品数字化建模探索了一种新方法.     

非回归式齿轮－连杆机构的最优函数综合及机构的动态模拟

用最优化方法对非回归式二齿轮四杆机构进行了再现函数要求的最优综合，然后对综合出来的机构进行动态模拟，作运动分析，以检查所设计出来的机构是否能满足预期的要求。这种将齿轮－连杆组合机构的优化设计及计算机模拟仿真集于一体的方法同样可用于其它型式齿轮－连杆机构的设计。最后举了一个实例。