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针对视觉里程计内点确定的问题,提出了一种基于自适应外点剔除与解耦算法的视觉里程计方法.采用ORB（Oriented FAST and Rotated BRIEF）算子检测特征点.采用经光流归一化的重投影误差作为内点评判标准,归一化的重投影误差与特征点的深度及位置无关.自运动估计分为两步：先使用改进的5-point RANSAC方法结合球形线性插值求解优化的旋转参数;然后采用两帧间光束法平差,结合归一化的重投影误差去除外点,迭代循环到最大次数或内点集合不变,得到最优的平移参数.采用公共数据集KITTI对算法进行测试,实验表明本文算法较之传统的采用固定阈值重投影误差评估内点并同时估计6自由度的方法,在外点剔除方面有显著提升,与同类视觉里程计方法相比在精度上也有提升. 相似文献
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