基于路径预测的机器人足球路径规划

针对常用的机器人路径规划算法过于复杂并且在每个运动周期都计算路径的问题,提出了一种结合路径预测的路径最优算法.充分利用预测结果减少每周期的路径规划时间;用微量调整动态控制机器人左右轮速度,并充分利用折线路径的短距离优势,为避障机器人创建一条最短路径;以基于周期性预测在同个时间轴上的相交作为碰撞信号,来减少每个周期的重复性计算时间.实验结果表明,该方法能大大提高机器人路径规划的速度,降低不同周期上路径规划结果不一致导致的运动震荡.     

仿真环境下的机器人足球决策系统

机器人足球系统是一类典型的多移动机器人合作的对抗系统．具有实时性要求高、环境高度动态、存在不可预测状态等特点．机器人足球系统是人工智能和智能控制领域的探究热点之一。主要研究在仿真环境下基于三层控制决策模型的机器人足球决策系统．为单个或多个足球机器人分配任务和执行任务。使机器人决策系统具有较好的应激性和协调性,实现有效攻防．探讨多智能机器人实时合作与对抗问题、以求验证和发展人工智能的有关理论和技术。     

组合核函数相关向量机的网络安全态势预测

为了提高网络安全态势的预测精度,针对单一核函数的局限性,提出一种组合核函数相关向量机的网络安全态势预测模型。首先对网络安全态势时间序列进行重新构造,得到相关向量机的学习样本,然后采用多项式和高斯核函数构建组合核函数,并采用组合核函数相关向量机对网络安全态势样本进行学习,建立网络安全态势预测模型,最后对网络安全态势预测性能进行测试。实验结果表明,相对于单一核函数相关向量机以及其它网络安全态势预测模型,组合核函数相关向量机提高了网络安全态势的预测准确性,可以满足网络安全态势预测的实际应用需求     

基于方向滤波的监控图像边缘检测

监控图像的边缘检测是进行高级图像处理和模式识别的基础工作.将方向滤波理论引入监控图像的边缘检测中.通过Roberts算子的四方向滤波扩展,介绍了方向滤波用于边缘检测的一般过程;针对监控图像中斜坡边缘丰富的特点,引入Petrou-Kittler滤波器作为基础滤波器;用方向滤波理论改造Petrou-Kiuler滤波器,形成...     

基于色彩和边缘特征的图像检索方法

为了改善基于内容的图像检索的效果和提高其检索效率,提出一种基于色彩和边缘特征的图像检索方法。首先将RGB图像分成几个子图像的形式,然后,对于每一个子图像提取其色彩特征和边缘特征,其中边缘特征的获得采用了瞬时保持（MP）边缘检测技术。将这两种特征结合在一起使用,可以实现准确快捷的图像检索。实验结果表明,该方法在检索精度和检索效率上都高于Cheng的两种方法且所用的时间分别为Cheng的方法的10%和3%,检索精度提高近20%。     

基于图像区域特征的自适应边缘检测

边缘检测技术的关键在于检测前的图像去噪问题。Madenda方法考虑了尖锐、模糊、噪声的影响,但在全图像范围内采用的是统一的噪声抑制参数和模糊控制参数,从而缺乏对不同区域内噪声抑制的针对性。为此,提出基于图像区域特征的自适应边缘检测方法,通过熵和对比度的计算,将原始图像逐级分解,直到达到预先设定的阈值条件。然后根据各个区域的特点,自适应地计算出相应的噪声抑制参数和模糊参数,从而达到对该区域噪声最合理的抑制,以达到最佳的边缘检测效果。实验结果表明,该方法可以有效地抑制噪声的影响,获得高质量的边缘检测图像。     

核典型相关分析算法的多特征融合情感识别

为了提高情感识别的正确率,针对单模情感特征及传统特征融合方法识别低的缺陷,提出了一种核典型相关分析算法(KCCA)的多特征(multi-features)融合情感识别方法(MF-KCCA)。分别提取语音韵律特征和分数阶傅里叶域表情特征,利用两种特征互补性,采用KCCA将它们进行融合,降低特征向量的维数,利用最近邻分类器进行情感分类和识别。采用加拿大瑞尔森大学数据库进行仿真实验,结果表明,MF-KCCA有效提高了语音情感的识别率。