基于多层注意力机制—柔性AC算法的机器人路径规划

针对行动者—评论家（AC）算法存在的经验学习样本维度高、策略梯度模型鲁棒性低等问题,依据多代理系统的信息协作优势,构建注意力机制网络并作为代理体,引入多层并行注意力机制网络模型对AC算法进行改进,提出一种基于多层并行注意力机制的柔性AC算法。将其用于解决动态未知环境下的机器人路径规划问题,可增强行动者的策略梯度鲁棒性并降低评论家的回归误差,实现机器人路径规划最优方案的快速收敛。实验结果表明,该算法有效克服机器人路径规划的局部最优,具有计算速度快、稳定收敛的优点。     

蓝宝石晶体等径控制模糊PID算法

对于蓝宝石晶体生长控制的大滞后特点,利用上称重法实现晶体生长的自动控制。通过对生长曲线模糊自适应PID的具体分析,以蓝宝石晶体为对象,成功实现了PID控制器参数的在线自调整。仿真实验结果表明,模糊自适应PID的方法具有良好的动态、静态特性和较强的鲁棒性。     

辐流式二沉池水质信息场的测量与分析

污水处理厂中的辐流式二沉池通常采用中心进水周边出水式与周边进水周边出水式.以成都市三瓦窑污水处理厂的一期周边进水周边出水辐流式二沉池与二期中心进水周边出水辐流式二沉池为研究对象,采用YSI6600 V2仪器分别对其中的溶解氧、硝酸盐氮、氨氮、浊度等参数进行了测量,分析了这些水质指标在二沉池内的分布规律及其产生的原因,并着重讨论了这两种辐流式二沉池的流态对其水质参数分布产生的影响.在实际运行中,三瓦窑污水处理厂二期中心进水周边出水辐流式二沉池的污泥沉降能力优于一期周边进水周边出水辐流式二沉池,这个结果受到进水中活性污泥混合液性质的影响,而与理论分析结果相反.     

让沙棘走上餐桌

沙棘又名酸刺,它广泛生长在我国西北、华北、东北和西南近20个省区的沙漠戈壁、河滩沟谷和山地荒坡,尤以甘肃、陕西等省的沙棘长势强,结果多,果质好。据调查甘肃省的野生沙棘资源达120万亩以上。它那色泽艳丽,形似珍珠的桔色果实营养十分丰富,含有维生素、卵磷脂、氨基酸、黄铜甙等几十种成分,尤以维生素C、A、E、B_1、B_2、B_0、K等含量最高。用沙棘果制     

蝎子宴选萃

陕西宾馆厨师长刘凤凯从厨30年,厨艺精湛,尤其擅长做蝎子菜肴,创制的蝎子宴获得了国家专利.刘师傅曾多次在烹饪大赛中获奖,他烹制的“钳蝎竹板鱼”获第三届全国烹饪大赛金牌奖,陕西省授予他烹饪大师的称号.下面刘师傅向读者介绍几款蝎子宴中的佳品.     

蒸菜技法的理论与实践

蒸法是菜肴烹调中常用技法,使用相当广泛,不但蒸蒸本身要蒸,就是一些原料和半成品加工、热菜的保温也要蒸.蒸法在各种烹调方法中虽属简易的一种,但也有一定的技术难度,不是轻易能掌握的,因此厨师应该对蒸菜的基本原理和技     

成都市某场镇高氮生活污水处理工艺探讨

成都某场镇生活污水处理厂规模为2500 m3/d,需进行提标改造后,达到《四川省岷江、沱江流域水污染物排放标准》(DB 51/2311-2016).由于该污水厂进水总氮较高,针对性地提出了3种高氮生活污水处理工艺:三级AO、芽孢杆菌强化AO、同步硝化反硝化生化工艺,并对3种工艺的优缺点、投资、能耗进行了比较,为后续工程设计人员处理高氮生活污水提供工艺参考.