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针对自动驾驶虚拟测试中危险变道场景构建问题, 提出一种数据−模型驱动的自动驾驶测试危险变道场景泛化生成方法. 基于 NGSIM US101 数据集中的紧急变道数据, 提出一种紧急变道轨迹对抗生成方法(BN-AM-SeqGAN), 构建基于安全距离的两车变道状态约束模型, 设计危险变道测试场景泛化生成方法, 生成危险变道测试场景库. 实验结果显示: 生成的5万条紧急变道轨迹变道完成时间分布的均方根误差为 0.63, 生成的 5 万个危险变道场景中, 99.54% 的场景被测自动驾驶车辆与变道背景车辆的碰撞时间小于 1 s, 表明该方法能够有效生成自动驾驶测试危险变道场景. 相似文献
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目前推出的V2X通信技术相关标准中存在技术要求细节不够明确等问题, 导致车联网通信终端产品存在差异, 通信协议栈之间不能实现全面互联互通. 针对这一问题, 通过分析LTE-V2X协议栈的性能要求及总体分层, 提出了LTE-V2X协议栈的软硬件解决方案并完善协议栈各层设计细节, 完成消息数据填充与编解码、构建各层数据帧并设计逐层封装机制. 在此基础上, 基于真实道路场景对协议栈进行通信性能测试, 测试结果显示该协议栈满足设计要求, 符合协议栈顶层应用规范. 相似文献
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