一种混合驱动柔索并联仿生眼的轨迹规划

在与眼球运动相关的解剖学和运动学的基础上,设计了一种符合Listing定理的基于混合驱动柔索并联机构的3自由度机器人仿生眼.通过矢量封闭方法建立了逆运动学模型,求解出柔索并联机器人的雅可比矩阵和结构矩阵.利用达朗贝尔定理建立柔索并联机器人的力矩平衡方程组,采用广义逆矩阵的相关理论,以柔索张力矢量的2范数最小为目标进行张力优化.用蒙特卡洛方法计算出仿生眼球可达工作空间.最后,在Simulink环境下进行仿真,规划运动轨迹并得到柔索并联机器人运动特性的仿真结果,证明了本文设计的机构符合Listing定理.结果表明:基于混合驱动柔索并联机构的机器人仿生眼结构合理,数学模型正确.     

面向无人机应急通信网络的波束优化设计

针对无人机辅助的多用户-多输入多输出(MU-MIMO)应急通信网络中功耗和电池容量受限的问题,提出一种在功率受限的条件下波束形成的优化设计,以此来最大化系统总传输速率.整体设计分为两部分,首先提出了一种无需迭代即可迅速确定无人机位置的方法,其次考虑到该问题是非凸的,采用一阶泰勒近似将其进行凸逼近,利用二阶锥优化(SOCP)降低计算复杂度,求解最佳的波束形成矢量.仿真结果表明,所提方法适用于多用户通信系统,在仿真过程中虽不能将干扰归零,但通过抑制干扰能够最大化系统总传输速率.     

漆酶在食品分子修饰和食品胶体体系中的应用

近年来,改善食品分子的功能和营养特性一直是研究的热点。食品分子的酶促修饰可用于增强其在食品中的功能性质。漆酶可催化蛋白质、多糖和多酚的氧化,在食品分子以及食品胶体的构建中具有巨大的应用潜力。文章总结了漆酶的结构、来源、对食品分子修饰的催化机制及其在食品胶体体系中的应用。研究发现漆酶分两步催化食品分子的氧化：第一步涉及产生自由基或醌的酶促反应;第二步涉及自由基或醌与其他分子的非酶促反应。漆酶在整个过程中主要起着引发反应的作用。由漆酶诱导的食品分子交联有助于改善食品分子的性质和功能,从而增加食品分子的功能性质、扩展用途,以及改善食品胶体体系(如乳液、纳米颗粒和微凝胶)的形成和稳定性,从而增强它们封装、保护和递送生物活性化合物的潜力。     

含电动汽车参与的微电网调度策略研究

大量电动汽车入网无序充电会给电网稳定性和可靠性造成不利影响.考虑到电动汽车充放电,以及蓄电池损耗成本和峰谷电价对微电网运行产生的影响,建立以微电网运行成本和环境保护成本最小化为目标的微电网调度模型.应用基于差分进化的改进多目标免疫算法对模型进行优化.通过算例仿真,对比分析在微电网环境下电动汽车无序和有序的调度模式,证明...     

过氧化物酶在食品分子及其胶体体系修饰中的应用

过氧化物酶(peroxidase, POD)是一类大量存在于自然界及生物体内的氧化还原酶。其家族成员众多，但都可以催化以过氧化氢(H2O2)作为底物的氧化反应。现有研究表明可以通过利用过氧化物酶的氧化特性，来提高功能食品的质量属性和营养特性。而辣根过氧化物酶作为过氧化物酶家族的一员，近些年来被大量研究。尤其是在食品研究开发中，有很多都是通过使用辣根过氧化物酶去催化蛋白质或淀粉等食品分子来改善食品本身的性质或获得更合适的食品胶体，因此值得更深层次的挖掘其应用价值及市场。本文在介绍过氧化物酶的结构、催化机理及影响其催化的关键因素基础上，分析了过氧化物酶催化对食品分子结构和性质的影响，综述了近年来过氧化物酶在食品分子及其胶体体系修饰中的一些应用。     

γ-氨基丁酸及其在谷物发酵食品中的研究进展

γ-氨基丁酸(γ-aminobutyric acid, GABA)是广泛存在于动物、植物、微生物中的一种功能性成分,具有治疗焦虑、降血压、抗糖尿病、抗癌、治疗癫痫、哮喘等多种生物活性,GABA在天然谷物中含量普遍较低,但通过微生物发酵处理可有效富集。该文综述了GABA的作用机理、代谢途径、合成方法及生理功能,并对富含GABA的谷物发酵食品研究现状进行了系统阐述,为后期开发更多富含GABA的谷物发酵食品提供理论依据。     

基于用户响应度的电动汽车有序充放电策略

针对大规模电动汽车接入对微电网经济运行造成不利影响的问题,提出基于峰谷分时电价的电动汽车有序充放电控制方法.采用传递闭包法对峰谷电价时段进行划分,并考虑到用户的响应度,分析车主不同充放电行为对于微电网负荷的影响,构建在保证微电网稳定前提下,增加微电网收益的电动汽车有序充放电的优化调度数学模型,并采用混沌理论改进灰狼算法...