高性能无人帆船软硬件设计

设计了一套基于嵌入式系统PC/104和ARM微处理器的无人帆船控制系统,该系统可实时采集无人帆船运动控制所需多路传感器信号,经处理后生成运动控制序列指令,由ARM产生PWM信号或者高低电平信号,驱动执行器动作,完成无人帆船运动的精确控制。采用PC/104作为中央处理器,可有效节省布置空间,保证较高的可靠性和实时性,优于当前普遍使用的无人帆船控制系统。采用5 GHz无线路由器构建局域网,覆盖范围广,信道纯净,干扰较少。结果表明,该控制系统能够达到良好的运动控制效果。且该套系统具备高度可移植性和扩展性,可作为无人帆船控制实验平台的参考,也可实用化为海上超长航程复合任务平台。     

小型船舶舵鳍液压伺服控制系统的仿真及实验研究

提出用换向阀控制开式液压系统的船舶小型舵机伺服系统,采用Bang-bang控制方法进行控制器设计。利用MATLAB的SimHydraulic物理仿真模块,建立了这一系统的仿真模型,通过闭环仿真调整得到控制器参数,并通过实验进行了验证。仿真和实验表明这一舵机伺服系统的性能满足要求。