基于危险场的关节机器人实时避障控制

改进危险场计算公式,求得机器人工作空间动态危险场的积分解析解。计算中考虑机器人与障碍物之间的相对速度,建立障碍物连体坐标系,简化计算过程。针对关节机器人提出一种基于速度控制的避障算法,该方法将危险场得到的期望规避角速度反馈至基于转置雅可比矩阵逆运动学算法,并通过危险场的值对控制策略的标志位进行修改,使得机械臂具有任务终止与恢复能力。最后,通过数值仿真及与经典危险场方法进行对比表明了提出方法的有效性。     

美人美颈

女人们在费尽心机保养自己的面子时，却往往会忽视自己的脖子问题。殊不知它却会悄悄地泄露你最真实的年龄。对于渴望青春长驻的女人来说，脖子实在是不可忽视的美容部位。 颈部肌肤十分细薄而脆弱，颈部前面的皮肤与面部皮肤相比，皮脂腺和汗腺的数量只有面部的1／3，皮脂分泌较少。如果缺乏适当的护理，很容易出现缺水、粗糙、黯沉、松弛和细纹。特别是在干燥的环境里，颈部的保湿护理更加关键，否则便会引发横向伸展的颈纹，提前老化。 其实，颈部保养也并非复杂，只要每天保养面部的同时，按部就班地顺便做个颈部护理，持之以恒，相信就能达到你意想不到的效果。[编者按]     

氢氟酸电解腐蚀硅制备的量子线阵的光致发光

在氢氟酸溶液中电解腐蚀作为阳极的单晶硅,制备了硅量子线阵.根据其光致发光谱估算了量子线横截面平均边长为2.4—3.1纳米.研究了光致发光带的峰位对单晶硅电阻率,电解液成分,电解电流密度及电解时间等量的依赖关系.     

三风道煤粉燃烧器的修复

我公司1000t／d干法水泥生产线使用三风道煤粉燃烧器，2002年10月发现燃烧器头部变形严重，主要表现在内风螺旋风翅磨损，因浇注料脱落致使内、外筒变形，火焰发散，调节困难。为节约资金，我公司决定自行修复。     

快速自动量热仪点火故障的排除

2005年，我公司购买了上海欧锐仪器有限公司生产的WELL8000型快速自动量热仪用于检测原煤发热量，使用1年多以来，仪器检测一直快速准确，维护保养也很容易，但使用中我们发现两种比较特殊的导致点火失败的因素。     

班级管理的几点建议

班级管理工作是搞好学校各项工作的基础,接手新班重在培养优秀的班委,搞好班风建设,实施情感教育,注重提高学生的综合素质。     

光纤通道行业协会宣布开发业内最快的存储网络

正光纤通道行业协会(FCIA)近期公布代表业内最快行业标准网络协议的第六代光纤通道协议,它能够使SAN的速度高达128GFC,并具备提供更高网络可靠性、更高能效和更简便操作性的功能。第六代光纤通道协议是旨在提供满足超大规模虚拟化、SSD存储技术和新数据中心架构的性能、可靠性和可扩展性等需求的下一代光纤通道协议。解决方案预计将在2016年广泛上市。     

光纤通道行业协会宣布开发业内最快的存储网络

第六代光纤通道协议将3,200 MBps的16GFC数据吞吐量翻了一番,达到32GFC,这实现了6,400 MBps的全双工速度。第六代光纤通道协议还提供“将32 GFC翻两番,达到128GFC”的选项,从而实现基于光纤通道的无缝兼容和向下兼容技术的25,600 MBps的全双工速度。