数据处理与无线传输系统的设计

本文以TMS320DM642为核心,提出了AP-EZW算法即基于自适应提升方案的EZW压缩算法,设计了DM642与无线收发芯片nRF2401的硬件接口,构建了高性能的视频数据压缩处理与传输系统,从而完成图像信息的无线传输.实验表明,该设计实现的压缩编码效率高,无线信息通信可靠稳定,传输速率高,可应用于其它无线通信系统中.     

自由浮动空间冗余度机械臂避奇异规化的混沌运动抑制控制

推导出自由浮动空间冗余度机械臂的广义雅可比矩阵,讨论空间机械臂避奇异问题,基于梯度投影法选取空间机械臂的运动学可操作度作为避奇异优化目标函数,利用关节空间的自运动,实现自由浮动冗余度空间机械臂的避奇异运动规划,混沌数值计算表明,空间冗余度机械臂避奇异运动时,其关节零空间的自运动处于混沌状态,利用状态延迟反馈控制来实现空间冗余度机械臂避奇异时的混沌抑制,将关节运动镇定到稳定的周期轨道。