基于视频车流轨迹的虚拟车道划分方法

针对车道线磨损、临时改道以及非结构化道路等情况下的车道划分问题,在利用YOLOv3得到车辆检测模型前提下,提出基于视频车流轨迹的虚拟车道划分方法。密度矩阵统计时间t内由车辆检测模型得到车流量密度分布,运用三维坐标系对其进行分析;使用EM算法对一元混合高斯模型求解;建立虚拟车道宽度数学模型,运用3σ准则得到车道边界点集合,利用最小二乘法对边界点进行曲线拟合,完成虚拟车道线划分。该方法可以有效避免环境和天气因素对车道线检测的影响,具有一定的鲁棒性和灵活性。实验结果表明,该方法在不同道路中能够取得88.7%的准确率。