基于模糊模型参考学习控制的手术机器人人机交互

为了解决机器人辅助手术环境下人机交互运动过程中的不稳定性问题以及医生个人因素难以建模的问题,提出了一种基于模糊模型参考学习的变导纳人机合作控制方法.首先将人体手臂自然运动的特征作为模糊学习控制的参考模型,通过离线学习机构训练出模糊导纳控制器的变阻尼系数调整参数规则.再以医生对机器人的拖拽力以及机器人速度作为输入、机器人期望的速度作为输出,构建基于变阻尼参数调整的变导纳控制方法.离线训练实验结果表明,该方法经过10次离线训练,可以达到柔顺性要求,人机合作速度最大误差低于17 mm/s,且人机合作轨迹最大误差低于15 mm.相比单纯基于固定导纳参数的模糊控制,该方法具有更好的跟踪速度与精度.     

某电动汽车动力电池箱随机振动仿真与试验

为保证装载在新能源汽车上的动力电池包在实际道路上运行的可靠性及安全性,需对电池包进行随机振动工况的可靠性验证。本文基于通用有限元软件ANSYS,对某动力电池汽车的动力电池箱进行随机振动工况下的仿真计算。最后通过随机振动试验对仿真分析结果进行了对比验证,保证有限元方法的正确性,得出了基于仿真分析的随机振动工况动力电池强度评估标准。     

解决分布式测控系统时钟同步的方法研究

围绕如何解决分布式测控系统内部时间同步的问题，提出了一套可行方案．并围绕校时误差这个中心，研究了系统校时以及系统运行过程中误差的产生原因，给出了关于校时误差和校时间隔的定量分析，从而确定了时钟误差与事件分辨率的关系．最后讨论了时钟同步方案在系统设计过程中值得注意的问题．理论分析和实际测试表明，与传统时钟同步方法相比，该方法有校时精度容易控制，占用测控系统CPU时间资源少等优点．     

RTOS应用于嵌入式监控系统的若干问题探讨

针对当前RTOS和嵌入式监控系统的特点,从RTOS的实时性、系统资源的消耗、多任务划分的原则、任务优先级的确定、任务间的同步和通信、管理任务等几个方面分析了开发基于RTOS的嵌入式监控系统的一些要求和注意事项,为设计和开发高效的监控系统提供几点参考。     

GPS卫星时钟扩展装置的研制

介绍了利用GPS接收板研制高精度时钟扩展装置的功能设计要求以及软、硬件设计原理,并提供了简单的误差分析,有很强的推广价值。     

放疗床多目标协调机构参数优化研究

随着精确放疗技术在肿瘤治疗中的广泛应用,放疗床的研发也受到人们越来越多的关注.为了达到使放疗床的工作空间和结构尺寸能够满足实际使用要求的目的,提出针对6-HTRT并联构型放疗床的一种多目标协调的机构参数优化方法.研究过程中首先对放疗床进行了运动学分析,结合运动学逆解约束条件,对双端虎克铰形式的并联放疗床进行工作空间的精确分析,并得到工作空间随各结构参数的变化规律,为放疗床的参数优化提供依据.其次,针对提高虎克铰强度及刚度问题,提出了一种虎克铰初始安装角度优化方法.之后考虑工作空间、放疗床受力、雅可比矩阵条件数,同时构建关于条件数全域均值、条件数波动情况的目标函数,对放疗床进行参数的具体优化.最终得到了放疗床各结构参数,经验证使得放疗床的雅可比矩阵条件数在工作空间内较小且分布均匀.由上述可知,所研究的放疗床多目标协调机构参数优化方法在一定范围内可以减小雅克比矩阵条件数,使经过参数优化后的放疗床得到合理的工作空间和结构尺寸,满足实际使用的要求.     

生命体征监测传感器在血液净化设备中的应用

急慢性肾脏衰竭患者采用血液透析治疗方法干预疾病期间,血液净化设备发挥着重要作用,该设备由多个装置构成,在各个组成部分的共同作用下可高质量、高效率的进行患者血液净化处理工作,净化处理期间医护人员需要对患者体征变化情况进行严密观察,从而掌握患者血液透析治疗情况,了解患者是否发生治疗期间的不良反应,以便对血液透析不良事件发生风险进行预防控制,确保患者可得到安全且高效的治疗。基于此,本文对临床常用的血液净化设备及监测患者体征变化的生命体征监测传感器涉及的相关内容进行了详细研究,以此为血液净化设备工作中生命体征监测传感器的合理应用提供指导,确保传感器有着较高的应用价值,可有效降低患者治疗并发症即不良反应发生率。     

电动汽车电池箱结构设计优化及仿真分析

能源电池装设在电动汽车的电池箱内,电池箱既要能放置尽可能多的锂电池组件,而且要与车身连接,在电力汽车驾驶途中受力状况特别复杂,在构架设计结束后对电池箱的力学效能实行仿真研究是必须的。前期开发的电池箱要利用Solidworks Simulation软件实行强度研究,来测试是否符合所制定的标准,对不合格环节改良设计,进而令电池箱符合汽车行驶时的路况要求。     

价值流成本核算在精益生产中的应用

价值流成本核算主要是指将价值流作为精益会计主体,保障相关工作的顺利进行。首先针对价值流、精益生产等概念进行介绍,然后在此基础上分析精益生产背景下价值流成本核算的主要优势,最后针对价值流成本核算在精益生产中的应用策略做深入探讨。     

基于三坐标测量机的机器人位姿精度检测方法

针对医疗场合导航引导下的手术机器人定位精度检测问题,提出了基于三坐标测量机的机器人位姿距离精度测量方法。该方法通过放置在一个平面上的三个标准球来实现三坐标测量机对姿态精度的测量,并参照机器人辅助外科手术系统的定位原理构建基于三坐标测量机的机器人位姿检测平台。在此基础上,依据国家标准规定的机器人性能检测方法和过程,完成机器人位姿距离精度的测量。通过该方法对研发的骨科手术定位机器人进行测量的结果表明,所设计机器人位置距离准确度和重复性分别在[10-1]mm和[10-2]mm级别,姿态距离准确度和重复性分别在[10-1]度和[10-2]度级别。最后将该机器人应用于前交叉韧带重建手术实验,结果表明通过这种方法检测的机器人能够满足手术场合要求。