基于单目视觉的智能物料分拣机器人的设计

为解决目前工业物料分拣机器人发展的需求问题,以模拟自动化物流系统的作业流程为目标,提出了一种基于单目视觉的智能物料分拣机器人的设计。为实现物料的自动分拣过程,以STM32作为核心控制器,驱动OV2640摄像头对图像进行实时采集、处理与分析,实现颜色识别和目标定位,并将处理结果传送给驱动控制系统。在图像标定方面,采用读取TFT屏中目标的坐标和求取目标的实际坐标,通过MATLAB软件来进行数据拟合,找出两个坐标的函数关系,从而实现目标的定位。采用遍历腐蚀算法、增量式PID算法、DBCSAN算法和Dijkstra算法,分别完成对随机摆放的物料的自动识别和定位、电机控制和路径规划。实验与竞赛结果表明,该单目视觉分拣机器人的分拣准确率和效率高,能够实现智能分拣功能。     

履带式深海网箱清洗机器人的设计

深海网箱养殖是一种高投入、高产出的现代化养殖方式,在我国深海渔业养殖产业中应用越来越广泛,但在使用过程中存在网衣附着物清洗问题。为解决这一问题,设计了一种履带式深海网箱清洗机器人。介绍了这一清洗机器人的整体结构、工作原理与控制系统,并进行了反冲装置防倾覆分析。这一清洗机器人依靠反冲装置和两组三角履带轮实现贴附网衣表面行走,同时清洗网衣,清洗效果良好。