仿象鼻并串联机构回避障碍“钻洞”的研究

研究了一种高冗余自由度并串联机构回避障碍的算法问题，并实现了运动仿真，核算法应用了优先顺位的理论，利用旋转张量法，对杆长随时间变化的高冗余自由度操作臂实现了变臂长的避障规划，并在ＣＡＤ工作站上完成了回避障碍钻洞的运动仿真，获得了满意的结果。国家自然科学基金     

微小移动机器人驱动原理研究

研究了一种利用碰撞原理，进行微驱动的方法。实验表明，此种方法更加容易实现高精度位移，适用于纳米定位平台等微操作的驱动。     

高速重载工业机器人臂机构研究

研究出一种新的机器人臂机构－－“并联放大”复合臂机构，介绍了其机构原理，结构设计及测试实验，实验表明：载荷25kg时，臂机构末端运动速度可达到10m/s，该臂机构具有高速运动及抗冲击振动的能力。     

履带腿式非结构环境移动机器人特性分析

针对非结构环境的特点,提出一种适用于非结构环境的新型履带腿移动机器人.这种移动机器人结构简洁,实用,具有很好的环境适应能力.本文主要分析该移动机器人在非结构环境下的斜坡行走、越障、跨沟、阶梯地形行走、自动复位等功能.􀁱 􀁽     

六足步行机构的探讨

本文根据对动物步行足的形态、机能和运动轨迹的初步分析,提出了适于海底爬行的六足步行机构的设想。以及实现近似动物足端运动轨迹的四连杆机构。并且还做了自动型木制模型演示。     

7自由度机器人的图谱问题

本文在分析、归纳、综合的基础上作出了7自由度机械臂的图谱.包括位置空间、奇异空间、回避障碍和回避奇异等问题.给出了一种普遍适用的方法.并介绍了该方法的使用,对7自由度机器人的结构设计和选型有一定的参考价值.     

六足步行机运动学研究——结构优化,适应起伏地形与计算机模拟

本学位论文研究具有十八个独立驱动关节的六足步行机运动学。根据这种步行机所作的运动学分析,建立了旨在使其重量轻、稳定度大、耗费功率小的最优化计算目标函数,并运用内点罚函数法求解这一问题获得了最优结构参数。本文还研究了使步行机适应不平坦地形的困难问题,将六足机众多的变量划分为车体的位置与姿势,腿关节的转角,各足端的位置等三组,引入静、动两个坐标系为媒介,推导出了已知其中两组变量求解第三组变量的方法,并编制了求解的计算     

旋转变换张量法在机械手逆问题求解中的应用

本文结合实例,介绍旋转变换张量法在多关节机械手运动学逆问题求解中的应用,并介绍逆问题求解中与奇点的处理方法。     

六足步行机在不平地面行走的运动学研究

本文研究了具有十八个独立驱动关节的六足步行机适应不平坦地形的运动学问题。文中将控制六足步行机运动的众多变量划分为车体的位置与姿势,腿各个关节的转角,各足端的位置等三组;引入静、动两个坐标系为媒介,推导了已知其中两组变量的值求解第三组变量的方法。文中还利用推导出的公式,用计算机模拟了六足步行机在不平坦地面上的步行,并用计算机绘图设备自动绘制了模拟步行各时刻步时机的立体图,用图形显示了步行模拟过程。