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介绍一款4自由度并联平台,分析其结构特性以及空间几何关系;针对并联平台具有多变量、强耦合、非线性和参数不确定等特点,应用模糊控制理论设计控制系统对平台空间位姿进行控制;利用平台结构特性对控制对象进行部分解耦,降低模糊控制系统设计的复杂性,再独立设计两个双输入双输出模糊控制器;经过MatLab仿真,结果表明控制系统取得良好的控制效果.  相似文献   
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