机器人柔性关节前馈力/位混合控制策略研究

针对机器人关节柔性引起的轨迹跟踪误差问题和末端执行器残余振动现象,在PD反馈控制律基础上,提出一种基于柔体动力学模型的前馈力矩补偿控制算法和后置多模态自适应输入整形算法前馈力/位混合控制策略。建立六轴工业机器人柔体动力学简化模型,在不附加关节编码器和外设的情况下进行柔体动力学参数辨识,再将动力学模型改写为力矩计算方程,经计算得到前馈力矩并加入控制律中进行补偿;计算前馈力矩所用的期望轨迹需经过输入整形器处理,考虑机器人系统的时变性问题,采用后置多模态自适应输入整形算法对期望输入位移信号进行命令整形,从而抑制末端的残余振动现象。结果表明：所提出的前馈力/位混合控制策略能有效减少轨迹跟踪误差,抑制机器人末端的残余振动现象。     

烟草工业废水和烟草浓缩液中甾体雌激素的生物降解研究

从烟草工业废水处理厂的污泥中筛选出一株以雌酮(E1)为底物的甾体雌激素降解菌株ye22,16S rRNA鉴定该菌株为琼氏不动杆菌,对其生长特性及降解动力学进行研究.结果表明,该菌株在以E1为唯一碳源的培养基中,发酵9 d对E1的降解率达41.88％;烟草工业废水和烟草浓缩液中E1质量浓度较高,分别达到1.41×10-4...     

红茶菌发酵制备特色酸香型烟草浸膏

为制备一种酸香型烟草浸膏,首先优化了烟草浸提液提取工艺,通过红茶菌发酵浸提液并浓缩获得烟草浸膏,经GC-MS分析了浸膏的香味成分,结合感官评价其在卷烟中应用效果。结果显示：提取工艺经优化后,烟草浸提液提取率和糖质量分数分别达到55.34%、13.14 g/L;与未发酵浸膏相比,发酵烟草浸膏香味成分含量和种类均有所增加,其中苯乙酸、乳酸、3-甲基丁酸等酸性香味成分增加明显,且巨豆三烯酮、β-大马酮、β-紫罗兰酮、麦芽酚等烟草特征香味成分含量均有提高;发酵浸膏在卷烟中应用,可有效提高卷烟的吸食品质,香气质和香气量也明显提高,且效果优于未发酵制备的烟草浸膏。经浸提优化和生物发酵,获得了一种具有酸香特征的烟草浸膏,为制备有特征香味的烟草浸膏提供了借鉴。     

不同涂布率再造烟叶的热解特性及动力学分析

为研究不同涂布率再造烟叶的热解特性,采用热分析技术并结合Coats-Redfern法研究了不同涂布率再造烟叶的热解行为及主要失重阶段的动力学参数变化规律,进一步监测了再造烟叶热解过程中的气体成分释放.结果表明:① 随再造烟叶涂布率增加,样品中C质量分数逐渐升高,O质量分数呈降低趋势,微观组织结构差异不明显.② 再造烟叶...     

浅谈食品检测中存在的问题与对策

当前食品安全问题仍然是我国关注的重点问题,加强食品检测、保障食品安全对社会发展有着直接影响。因此,应及时发现现阶段食品检测中存在的问题,针对问题进行改善。本文将基于食品检验检测的重要性,对现状中存在的问题加以剖析,提出解决对策。     

刺梨及果脯的维生素C分析研究

刺梨(Rosa roxburghii Tratt)是贵州特色水果,素有高含量维生素C的美誉.某公司对口帮扶贵州刺梨产业发展,开发了一系列富含维生素C的刺梨产品.本文为验证贵州刺梨的维生素C高含量宣称进行相关实验.跟踪采集贵州五个县(区)的种植基地刺梨鲜果,将刺梨果及果脯送至不同分析检测机构,用不同检测方法验证维生素C含...     

自动电位滴定法测定食用植物油过氧化值、酸值的不确定度评定

利用自动电位滴定方法对食用植物油中过氧化值和酸值进行测定，通过建立不确定度数学模型，分析和计算试验过程中影响过氧化值和酸值测量结果的不确定度分量和扩展不确定度。测试结果表明：食用植物油的过氧化值平均值为1.22 mmol/L，酸值平均值为1.43 mg/g，其过氧化值项目扩展不确定度为0.016 mmol/L，酸值扩展不确定度为0.044 mg/g，置信因子k=2，测量重复性是影响过氧化值和酸值实验结果不确定度的主要因素。     

分光光度法测定金樱子果中总皂苷的含量

[目的]建立紫外分光光度法测定金樱子果中总皂苷的含量。[方法]以人参皂苷Re为对照品,以0.2mL香草醛-冰乙酸溶液和0.8mL高氯酸为显色剂在60℃水浴10min显色,在546nm波长处测定吸光度。人参皂苷Re线性良好,Y=3.6402x+0.0287,R~2=0.9992,精密性、稳定性、重复性RSD均小于1%,样品回收率均能大于90%。对不同产地金樱子果测定结果显示广西金樱子果含量较高,达到3.58mg/g。[结论]该方法操作简便、快速,结果稳定,重复性好,精密度高,回收率高,适用于金樱子果中总皂苷的测定     

紫外检测技术在电晕放电检测中的应用

从紫外检测技术的基本原理和技术特点出发,阐述了紫外检测技术在电力设备电晕放电检测中的应用,包括导线外伤探测、高压污染检查、绝缘缺陷检测和寻找无线电干扰源等方面的应用,分析了影响紫外检测的主要因素——检测距离、大气湿度、温度、气压、海拔、仪器增益,最后介绍了紫外检测标准规范的发展,并指出紫外检测技术目前存在的缺点。     

废弃香菇菌糠的热重-红外分析及热解动力学研究

该文采用热重红外联用技术（thermogravimetry-Fourier transform infrared analysis,TG-FTIR）对废弃香菇菌糠的热失重特性和热解动力学进行分析,并监测热解过程中的气体释放行为。菌糠的热解过程中平均失重率为58%;随着升温速率的增加,最大失重速率及挥发分释放综合特性指数均逐渐加大,有利于挥发分的充分析出;菌糠热解过程中气体释放较多的是CO2、芳香烃类以及醛酮酸类等有机组分,CH4释放量较低,呈现双峰释放特点。基于单一升温速率Coats-Redfern法的热解动力学分析表明F1.5级化学反应模型可较好地描述菌糠热解过程,活化能介于105.92 kJ/mol～106.93 kJ/mol之间;基于多升温速率的无模型法分析显示热解活化能随热解转化率升高而增大。