六足仿生机器人机构与控制系统设计

由于六足仿生机器人的足数较多,控制其稳定行走较为复杂,针对控制六足机器人稳定行走的要求,该六足机器人的腿部是参照蚂蚁的腿部结构进行设计,并对其进行建模分析.整个系统在硬件上选取了Arduino、无线模块、显示模块、舵机控制板等;软件上选用Qt Creator在上位机上编程,用于远程遥控六足机器人及观察其行走状态变化;在步态控制上采用了三角步态控制算法.通过设计机械结构、建模分析以及硬件、软件和算法的结合,实现了六足仿生机器人的稳定行走.     

基于行为模拟的户外公共空间研究综述及滨水关键问题探索*

滨水公共空间是城市重要的休憩场所, 有些却因为基面衔接不当、岸线形式单一、建筑 设置受限、设施配套错位等不能契合使用者的 行为需求。而行为模拟可以自下而上呈现空间 中的自组织行为,对滨水公共空间研究有应用 前景,也符合城市数字化转型的发展背景,但目 前研究还主要集中于交通疏散行为。本文通过 国内外文献数据库,采用CiteSpace软件进行统 计,解析户外公共空间的调研分析和行为模拟 的相关热点,对主要文献和滨水相关文献进行 解读并总结不足。在此基础上,针对滨水复杂空 间的随机行为研究,提出关键问题和突破方向：以偏好分析与行为模拟相结合来探寻滨水使用者 的行为偏好;以多代理行为模拟对滨水休憩行为进行仿真模拟;以滨水关键要素节点的量化拟合 使模拟情境贴近实测场景;建立三个维度的综合测度指标体系辅助滨水公共空间的精细诊断。     

基于GWR模型的滨水区慢行活力影响因子研究 ——以上海市黄浦江沿岸典型滨水区为例

随着黄浦江两岸滨水区从生产空间转 向生活空间,市民前往滨水区进行游憩活动的 意愿愈发强烈。为了助力黄浦江两岸新一轮更 新,研究以沿岸17个垂直河流的典型街道及其 两侧街区为样本,对慢行流量进行调研,基于 ArcGIS平台构建GWR模型,分析各因子在不 同时空下对滨水区慢行活力的影响。慢行活力 特征方面,在空间层面,慢行活力从城市腹地到 水滨逐渐减弱,但慢行活动的趋水特征依然明 显;在时间层面,工作日的通勤时段和休息日的 下午时段慢行活力较高,且夜间活力一直处于较 低水平。影响因子效用方面,介数中心性、慢行 基础设施、街区建设强度等呈现出较大的空间 异质性;而介数中心性、功能混合度等呈现出较 大的时间异质性。基于量化结果和经验预判的 差异,研究有针对性地从街道网络梳理、慢行空 间布局、相关功能配置、公共交通设置四个方面 提出滨水区的开发导向。     

岩土剪应力现场实时测量系统设计

山体滑坡对人类社会发展和经济建设产生巨大的危害,岩土剪应力减弱是引发山体滑坡的一个重要因素。针对山体滑坡的预防和监测,设计了一种现场测量岩土剪应力的装置,该装置包括十字板、扭矩传感器、步进电机、单片机硬件电路等;对实验装置的搭建和单片机硬件电路作了详细说明。该装置具有易携带、实时测量等优点,经过测试该系统具有良好的稳定性和测量精度,抗干扰能力强。