基于抗饱和导引动态面的工程船舶锚泊定位控制

在考虑工程船舶锚泊系统输入受限情况下，提出一种基于位置导引的抗饱和动态面控制器以实现工程船舶锚泊定位的安全及精度要求。通过引入位置导引函数限制锚缆张力变化率，同时采用动态辅助系统对系统输入饱和进行补偿，实现工程船舶快速精准定位。仿真结果表明，该抗饱和导引动态面控制器能够有效解决锚泊系统输入受限的问题，进而提高系统安全性和有效性。