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基于模糊PID的直升机模型飞行姿态控制 总被引：2，自引：0，他引：2
针对微型无人直升机具有非线性、多变量耦合等特性,利用模糊组合PID控制方法研究直升机模型飞行控制系统的姿态控制问题。首先以三自由度直升机模型为控制对象,建立动力学方程。然后对PID控制方法采用模糊控制算法进行改进。为使直升机模型能够平稳飞行,且具有较强的鲁棒性,基于解耦的直升机模型分别设计模糊-PID阈值切换和加权控制方法,对直升机模型的俯仰轴和横侧轴进行控制。最后将所提出的控制方法应用于直升机模型本体实现姿态优化,实时仿真效果说明所设计方法的可行性和有效性。 相似文献
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通过模拟大豆蛋白质制备过程,探讨了脂肪氧合酶催化亚油酸氧化对酸沉大豆蛋白部分性质的影响.扫描电镜发现,反应后大豆蛋白等电点聚集沉淀的颗粒更加规整致密.紫外可见光谱分析证实,经不同时间反应后的大豆蛋白.其生色基团所处微环境发生了改变.动态激光光散射分析表明,酸沉大豆蛋白的流体力学体积随反应时间延长而增加,且粒径分布具有多态性.酸沉大豆蛋白溶液的特性黏度也随反应时间延长而增加.这些数据说明模拟反应体系中的蛋白质聚集行为和聚集程度随反应时间的不同而不同. 相似文献
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