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体积积分是一种新的具有较高代数精度的积分方法。为了提高非线性滤波算法的精度和数值稳定性,将体积积分规则和平方根分解引入卡尔曼滤波框架中,提出了平方根体积积分卡尔曼滤波算法(SRCQKF)。新算法采用球半径体积规则和高斯-拉盖尔积分规则计算积分点,利用矩阵的QR分解得到协方差矩阵的平方根并传播平方根。两个典型的非线性系统的实验结果表明,与体积卡尔曼滤波相比,新算法提高了非线性状态的估计精度,具有较高的数值稳定性。 相似文献
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丁酸正戊酯的催化合成研究 总被引:4,自引:0,他引:4
以自制的复合硫酸铁Fe2 (SO4) 3 K2 S2 O8为催化剂 ,正丁酸与正戊醇为原料合成了丁酸正戊酯。最佳合成条件 :0 .2mol正丁酸 ,醇酸物质的量比 1.3,催化剂 1.0 g ,反应时间 30min ,酯收率达 92 .2 6 %。该催化剂具有制备简便 ,价廉易得 ,催化活性好 ,反应时间短 ,后处理工艺简单 ,无腐蚀 ,无环境污染 ,有较好的重复使用性等优点。 相似文献
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