不确定性机器人的反演递推设计

针对一类不确定性机器人的定点和跟踪两个基本控制问题,设计出了基于反演递推法的控制器.首先将机器人动力学模型通过线性反馈得到两个子系统,然后对每个子系统分别构造Lyapunov函数来保证其稳定于定点(原点)或者跟踪给定的轨迹,从而最终达到了对机器人系统的定点和跟踪控制.     

一种机器人轨迹的鲁棒跟踪控制

把基于拉格朗日方程的n关节机器人动力学模型,转化成了一线性状态方程.基于这种线性状态方程,利用李雅普诺夫函数方法分别针对机器人标称模型和有外界不确定性干扰时,设计前馈控制器和反馈控制器,使得机器人的实际运动轨迹在标称模型下,指数收敛于所给定的期望运动轨迹;在有外界不确定性干扰时,它与期望轨迹的误差是终值有界的.并且,针对后者所提出的控制律进行仿真.仿真结果表明,这种连续鲁棒控制律对于机器人系统存在外界不确定性干扰时是十分有效的.     

不确定MIMO机械伺服系统的鲁棒摩擦控制

对含非线性摩擦环节的MIMO机械伺服系统,提出一种基于Lyapunov方法的鲁棒非线性控制方法,通过引入非线性摩擦补偿项,来补偿非线性摩擦,从而保证跟踪误差渐进收敛。首先讨论了1阶和2阶系统的鲁棒摩擦控制问题,然后将这些结论延伸到一般情况,最后以两关节操作手为例对控制器进行仿真。理论和仿真结果都说明了文中设计控制器的鲁棒性和有效性。     

无力的存在与尖锐的批判——一组亡灵叙事作品解析

一余华的《第七天》、艾伟的《南方》和孙惠芬的《后上塘书》,这三部小说都是以亡灵的视角来展开叙事,因此,当我们阅读时,首先想到的便是其叙述学上的意义。同时这三本书几乎是前后相继出版,这也不得不令人思考其时间政治学上的意义。当然,这种时间政治学上的意义一定是勾连了当下的现实。在中国,作家们都有一种极其强大的现实感,几乎都愿意通过深度介入的方式来呈现他们对社会的观感,这一方面是文学的功能使然,另一方面也源于作家的     

机器人机械臂的鲁棒最优控制

基于拉格朗日方程,把多关节机器人机械臂动力学模型转化成一线性状态方程。然后,针对此线性状态方程,通过解一线性二次型优化问题,得到鲁棒最优控制律,保证了关节变量全局渐近收敛。最后,以两关节机器人为例,仿真结果表明所设计的控制律的有效性和鲁棒性。     

带有摩擦的机器人鲁棒控制

根据机械系统中摩擦力的特性,把有关标量情况下摩擦力的结论推广到矢量空间中,使机器人系统中的外部随机干扰控制问题具体化。首先利用反馈控制技术,把基于拉格朗日方程的机器人动力学模型转化成一个线性状态方程,并详细介绍这一转化过程。然后基于此线性状态方程,应用李雅普诺夫函数稳定性理论,针对摩擦力的一般特性,设计鲁棒补偿控制器来抑制摩擦力对机器人控制系统的影响,以使机器人实际运动轨迹能够全局渐近收敛于所给定的期望轨迹。所设计的控制器具有理论清晰、设计简单、鲁棒性好等优点。给予完整的理论证明,最后以两关节机器人为例,给出仿真试验结果。通过对比采用不同控制器所得出的不同仿真结果,可以看出所提出的鲁棒控制器具有较好的实用效果。     

基于单片机的智能救援机器人小车设计

设计了一种简单的基于单片机的智能救援机器人小车,设计简单,易于实现,通过现场演示,我们的设计取得了不错的结果.     

新型多功能控制LED台灯

设计了一种包含多种控制方式的LED台灯.由红外线控制与人们是否进入其工作区域对应的台灯的开启或关闭,以便节省人们开启或关掉台灯的时间;由光线强度自动调节来调节光线的强弱以适合人们不同的需要;由人工开关控制总电源.文中给出了完整的电路图和实物图,设计简单易行,有着很好的市场价值.     

不确定性机器人的鲁棒跟踪控制

提出一种基于新模型的机器人计算力矩鲁棒跟踪控制.首先利用反馈控制技术,把多关节机器人动力学模型转化成一个线性状态方程.然后基于此线性状态方程,应用李雅普诺夫函数设计思想,针对不确定性有界的要求,设计连续鲁棒补偿控制器来抑制不确定性对机器人控制系统的影响.根据所选控制器中个别参数的不同,分别使机器人系统满足全局指数稳定(GES),全局渐近稳定(GAS)和全局一致终值有界(GUUB).