“现代控制理论”课程教学改革研究与探索

本文通过分析“现代控制理论”课程的教学现状,指出教学过程中存在理论内容过多,师生互动较少,教学模式单调,考核方式不科学等问题。针对这些问题,本文从调整教学内容、丰富课堂教学模式、开展课外实践活动、建立交流网站和改进考核方式等方面进行研究和探索,提出了一些改革措施。     

T-S模糊系统的有限时间控制

面向具有强非线性的复杂工业过程,利用T-S模糊模型逼近原非线性系统,把T-S模糊模型逼近非线性系统存在的误差描述成有界时变的扰动,进而提出带扰动的T-S模糊系统的有限时间控制方法.首先,给出线性系统有限时间有界性的一个充分条件,与现有结果相比,该条件具有较小的保守性,并可以处理扰动是时变的情况;然后,提出T-S模糊系统有限时间镇定控制器的设计方法;最后,给出基于线性矩阵不等式(LMI)的控制器设计算法,并通过数值算倒演示所给方法的有效性.     

钢铁企业物资管理信息系统的设计

根据某钢铁企业物资管理的实际需要,利用PowerBuilder8.0和SQLServer2000数据库管理系统开发出此应用软件。实现物资入、出库管理,库存查询,打印各种统计报表和单据等功能。该设计方案已在某钢铁制造企业的MIS系统中得到了应用,从实践效果看,系统在配置操作和上线运行中,体现出相对简便和高效的优势,具有一定的实用价值和通用性。     

电子信息领域硕士研究生工程伦理课程建设

科学技术的不断进步和发展使现代工程越来越复杂,对社会和自然的影响也越来越深远,工程技术人员职业伦理道德的培养至关重要。针对电子信息领域硕士研究生培养,分析了目前工程伦理课程在教材、师资以及教考模式方面存在的问题,探讨了教学方法、教学案例、课程内容、考核方式的改革措施,以期为电子信息领域硕士研究生工程伦理课程建设提供参考与借鉴。     

矿区废弃地移动机器人全覆盖路径规划

矿区废弃地为室外大型非结构化环境,包含多种类型的障碍物且存在诸多不确定性因素,给移动机器人全覆盖路径规划造成了极大的困难。本文使用牛耕式单元分解法结合生物激励神经网络算法完成移动机器人对矿区废弃地的全覆盖路径规划。首先,针对矿区废弃地已知环境,采用牛耕式单元分解法对复杂环境做出区域分解,将具有综合复杂性的地图分解为多个不含障碍物的子区域;然后,根据子区域的邻接关系构建无向图,采用深度优先搜索算法确定子区域间的转移顺序;最后,采用生物激励神经网络算法确定子区域内部行走方式以及子区域间路径转移。仿真结果表明,生物激励神经网络算法在解决机器人路径转移问题方面比其他路径规划算法更高效,所得的方法能够处理复杂的非结构化环境,完成废弃矿区移动机器人的覆盖路径规划。      

基于弹性景观理念的湿地滨水景观营造探析

本文以衡水湖湿地的滨水景观为研究对象,引入弹性景观设计的概念,分析了滨水景观视觉要素和文化要素的构建方式.通过对海绵城市等雨洪管理理论的研究,从营造具有生态修复功能的人工湿地、绿色生态河道及生态绿岛这三个方面阐述了弹性景观的营造策略,为湿地滨水的弹性景观建设提供参考.     

基于感性工学的文胸杯型及分割线设计研究

为探究女性消费者对不同文胸杯型与分割线的感性认知,细化罩杯设计元素,基于感性工学研究方法与文胸罩杯结构设计,从文胸的杯型与分割线2个方面选取9项罩杯设计要素,使用Easy Paint Tool SAI软件绘制出18款文胸刺激图,并结合10对文胸罩杯感性形容词设计调查问卷。借助统计软件SPSS23.0对数据进行均值分析、因子分析、聚类分析来量化女性消费者对文胸罩杯的感性评价。研究结果表明：影响文胸罩杯感性评价的主要因子分别为外观性格因子、风格因子、气质因子,不同文胸杯型与分割线的组合能够使文胸罩杯呈现不同的应用效果,给予消费者不同的感性印象,该研究能够为文胸罩杯细部设计提供一定的参考。     

协作机械臂碰撞环境下的安全控制

针对人机协作过程中机械臂末端与操作者之间可能存在物理碰撞的问题,本文提出一种基于自适应导纳和滑模控制的机械臂安全控制方法.首先,采用基于广义动量的干扰观测器估计机械臂各关节和末端执行器上的干扰力.然后,设计一个双环控制结构,内环是基于干扰观测的双幂次趋近律滑模轨迹跟踪控制器,用以克服外界干扰的影响,达到期望的轨迹跟踪精度;外环是自适应导纳控制器,依据碰撞外力的大小和方向更新期望轨迹,以保证机械臂碰撞发生时的柔顺性和碰撞解除后迅速恢复工作状态的能力.最后,对所提算法进行仿真和实验验证.实验结果表明,协作机械臂碰撞环境下的安全控制算法能保证人机协作的安全性和机械臂工作的连续性,满足人机协作过程中的工作需求.     

永磁同步直线电机低速域无位置传感器控制

永磁同步直线电机无位置传感器控制系统在低速域的速度和位置估计易受电机端部效应和电机参数变化的影响。利用高频脉动电流注入法提取含有位置信号的误差,并通过增广扩展卡尔曼滤波器(AEKF)进行滤波,获得电机速度和位置估计值,同时对电机参数进行辨识,能有效削弱端部效应和电机参数变化带来的影响,降低估计误差。仿真结果表明了该方法的优越性和可行性。     

T-S模糊系统的二次稳定

应用LMI(线性矩阵不等式)方法,研究了T-S模糊系统二次稳定性及控制器设计问题.首先,通过考虑模糊系统隶属函数的性质,将原系统进行变换,给出了T-S模糊系统二次稳定的新条件,并提出了基于LMI的控制器设计方法.与现有结果相比,该方法不仅考虑了各子系统间的关系,还考虑到隶属函数的性质,计算量和保守性较小.仿真算例验证了其有效性.