复杂环境中多无人智能车协同控制

该文对多无人智能车以领航-跟随法在复杂环境下运动的编队控制问题进行了探讨,通过采用闭环控制律设计了一种编队控制器和编队控制方案,该编队控制器的优点在于其主要考虑智能车之间的距离和角度,同时参考领航者与相邻跟随者之间的信息实现精准控制。基于所搭建的模拟测试环境,测试改进的控制方法与传统编队方法。实验结果显示,该文所提出的方法在复杂环境下具有更好的运动控制效果。