基于路径识别的巡线机器人控制系统设计

本文主要介绍了基于摄像头的黑线识别以及相应的控制策略.在获得路径图像的同时,实时图像处理系统识别黑线中心,从而判断出路径的信息,对智能车的舵机和速度施行控制,使之达到较为准确的转弯和快速行驶的性能.首先,在摄像头所获取的图像信息基础上,在图像预处理中使用了二值化和图像滤波算法,并且在黑线提取中提出了重心提取算法,以预判前方的路径信息;然后,根据所获得的路径信息控制舵机转向和行驶速度.实验表明,该方法简便可靠,能够满足机器人路径识别的需求.     

特种纸纸病检测的快速图像滤波方法及实现

为解决现有纸病检测方法中,采用的滤波算法性能无法达到部分特种纸的纸病检测要求的问题,提出一种基于P-M方程扩散模型的快速图像滤波方法。通过采用P-M方程多次迭代扩散进行滤波,滤波同时保护特种纸纸病的细微边缘;并借助SMP系统以及多线程技术对P-M方程扩散过程实现并行迭代算法以保证整个纸病检测算法过程的快速性。实测结果表明,采用该方法,系统可以有效检测到特种纸上表征微弱的纸病,并较传统P-M滤波方法的实现在实时性能上有了大幅提高。