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基于熵概念的机器人动态误差理论的研究——误差源的研究及其对位姿方程的影响 总被引:3,自引:1,他引:2
在前期工作所提出的基于熵概念机器人动态误差理论评价指标体系的基础上 ,本文针对动态误差理论误差因素的多重性和复杂性 ,对误差源的研究采用了机器人位姿误差的显著性分析方法 ,并以 SCARA机器人为例 ,通过对其 16个 DH参数的误差对操作手末端位姿的影响相对大小的分析 ,建立了推导评价指标公式所需的实用化的机器人运动方程 相似文献
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