基于熵概念机器人动态误差理论主要评价公式的推导

本文作者在前期工作中提出了基于熵概念机器人动态误差理论的评价指标体系,并分析了SCARA机器人的误差源及其对位姿方程的影响。在此基础上,本文利用概率论中随机变量组函数变换的概率密度的有关定理。推导了动态精度理论的主要评价指标公式。并利用边缘概率密度,条件概率密度和联合密度之间的关系,对指标公式的概率模型做了一定的探讨。     

基于熵概念的机器人动态误差理论的研究——误差源的研究及其对位姿方程的影响

在前期工作所提出的基于熵概念机器人动态误差理论评价指标体系的基础上 ,本文针对动态误差理论误差因素的多重性和复杂性 ,对误差源的研究采用了机器人位姿误差的显著性分析方法 ,并以 SCARA机器人为例 ,通过对其 16个 DH参数的误差对操作手末端位姿的影响相对大小的分析 ,建立了推导评价指标公式所需的实用化的机器人运动方程     

基于熵概念机器人动态误差理论评价指标体系的建立

本文从信息论原理出发,在基于熵不确定性概念的机器人静态精度理论的基础上,建立了机器人新动态误差模型以及新精度评价指标体系,并针对新的精度理论的关键工作进行了简要的计划。