视觉引导的搬运机器手位置测量研究

为提高工作效率,满足搬运机器手自动化抓取汽车保险杠的需要,研究了基于结构光视觉原理的保险杠抓取点位置测量方法。该方法通过对相机拍摄图像进行图像处理,识别出投射在保险杠平坦区域的激光光斑中心点;利用透视变换原理对获取的激光光斑图像进行矫正,最后结合像素标定结果计算得到汽车保险杠抓取点沿图像X轴方向偏移量和高度信息。现场实验结果表明：该测量方法稳定性能好,测量误差小于±3mm,可以实现对汽车保险杠的非接触测量,实时引导搬运机械手准确抓取汽车保险杠,给自动化行业提供一种简单准确的定位识别系统和方法。     

基于多传感器信息融合的自主跟随定位及避障方法

针对自主跟随机器人在自由空间中对移动目标进行跟随时,由于信号源发射角度小,自主跟随机器人很容易进入信号盲区,并且难以对移动目标进行精确定位、移动姿态确定等问题,提出了一种基于多传感器信息融合的自主跟随定位及避障方法,该方法通过在移动目标上增加多信号源,使自主跟随机器人与移动目标之间建立冗余信道,并通过多传感器信息融合方法,计算出移动目标中心位置及实时移动姿态;设置测距模块,使自主跟随机器人能避开障碍,保持跟随。根据此方法建立了多信号源定位模型和算法,并对该算法进行了实验验证。实验结果表明,该方法能够准确的对移动目标进行定位和移动姿态确定,并且信号盲区小,能有效的避开障碍,保持对移动目标的跟随,具有一定的工程应用价值。