大型冷凝器清洗机器人设计及运动学分析

设计开发了大型冷凝器清洗机器人,该机器人结构简单,易于控制,能够对大型冷凝器进行长期自主在线清洗。建立了冷凝器清洗机器人的运动学模型,进行了正运动学分析和逆运动学分析,解决了关节变量的突变问题。机器人的工作空间能够覆盖整个冷凝器管束的分布空间,具有一定的灵活性。对冷凝器清洗机器人进行了运动学仿真分析,结果表明,该机器人的设计是合理的,能够满足其工作需要,为进一步研究奠定了基础。     

遥操作机器人运动的实时三维监控方法研究

针对一般遥操作机器人实时运动监控的不足之处,提出一种新型遥操作机器人运动实时三维监控方法。首先根据遥机器人外形建立一个虚拟机器人三维外观网格模型,再根据机器人本体内部的关节及其他运动机构的位置,建立一个内嵌于网格模型下的骨骼模型;经过坐标、数学模型转换,把遥机器人运动学模型应用到虚拟机器人骨骼模型上,实现遥机器人与机器人骨骼模型的运动学模型一致。通过无线发送把遥机器人运动数据传输到监控端,利用Direct3D编程计算把运动数据转换成虚拟机器人运动指令,运动指令控制骨骼模型运动,骨骼模型的运动同时驱动虚拟机器人三维网格模型运动,虚拟机器人三维模型将产生一个与遥机器人同步运动的动画,从而实现了对遥操作机器人运动的三维监控。     

野战辅助决策专家系统的研究

该文根据野战知识的特点,运用模糊数学理论,建立了野战辅助决策专家系统。系统运用了BP神经网络的并行推理机制,并选择最适合当前战场环境的知识进行推理,加快了推理速度。采用自组织学习和有教师学习相结合的学习方法,使知识库能够随着战场环境的变化而不断更新。提高了分析的可靠性和准确性。     

一种网络隔离技术的实现方案

介绍了网络隔离技术与传统安全技术的工作原理及其缺陷,结合网络隔离技术与防火墙及入侵检测系统的优势,给出了一种网络隔离技术的实现方案。     

基于模糊神经网络的球队评估系统

如何对一个球队的综合水平进行评估,并对其比赛结果进行预测是一个比较复杂的问题.结合模糊逻辑系统和人工神经网络的特点,将影响球队综合水平的各个因素进行模糊处理以后,采用人工神经网络技术,将评估规则存储于神经网络知识库中.然后运用神经网络方法对球队的综合水平进行评估和比赛结果进行预测.为了提高评估效率,对BP算法进行了适当的改进.实验证明,改进方法能够对球队的综合水平进行评估和比赛结果的预测,结果准确有效.