准三维机器人路径规划的改进蚁群算法

机器人在荒野物资运输和山地自由行走时,需要在山地表面规划出行走路线,为此提出改进的蚁群算法加以求解。根据坡度提出避障规则,在满足避障约束条件下,合理增加路径的多样性;根据当前节点到目标点和起点的距离,重新设计启发式函数,驱使机器人尽量沿着起点和目标点之间的最短路径行进;依据实时路径长度,动态调整挥发系数,以精炼搜索空间、提高收敛性能。将改进蚁群算法与原始算法进行比较,实验结果表明改进蚁群算法的有效性优于原始蚁群算法。     

多品种小批量生产方式的SIMIO仿真优化

当前企业产品类型繁杂和生产批量小,致使生产线中工件平均等待时间过长、在制品多、资源共享率低,亟需对该类型问题的生产方式进行研究。以某生产线为实例,提出采用SIMIO软件进行建模与仿真优化,对比分析了流水线和分割单元生产两种生产方式;在此基础上提出一种二进制排序算法进行设备单元分割,在相同环境下对各类型生产线进行分析与改进。结果表明:在设备利用率、工件平均等待时间、在制品数等指标方面,基于二进制排序算法的单元生产方式具有优越的性能。     

多仓储机器人协同路径规划与作业避碰

针对多仓储移动机器人协同作业问题,提出了一种基于全局规划和局部调整的路径规划方法,以获得较短、无碰、避障的可行路径.在路径规划时根据当前节点到终点的距离和局部路径与起点至终点的欧氏路径的夹角设计新启发式函数,驱使机器人沿最短路行进;根据可选节点的数量提出避障规则,提高避障能力;依据路径长度对信息素进行比较更新,以精炼搜索空间、提高收敛性能,对蚁群算法加以改进寻找各自最优路径.在作业避碰时设计避碰规则有效解决仓储机器人间作业碰撞,找到最优或近优路径组合.实验结果表明了本方法的可行性、有效性.