基于二阶段双向搜索的解魔方机器人系统

近几年来，解魔方的机器人层出不穷，就目前的解魔方机器人，都存在不稳定、成本高、体积庞大等缺陷，本文对此研发一种新型的符合大众的解魔方机器人。魔方机器人的设计运用到的知识比较广，包含机械设计、系统控制、视觉检测、算法等。能将任意打乱的三阶魔方以最短的时间还原，整体设计结构由摄像头、二指机械臂等组成；摄像头获取图像传输给上位机处理，由STM32F103C8T6最小系统控制机械臂手指的转动。在满足低成本的情况下，实现比人计算更快，更精准地还原魔方。     

几种酶促制备双甘酯方法的对比

双甘酯独特的生理功能引起人们近年来对它的关注,本文采用脂肪酶催化棕榈油甘油解、水解,同时进行了超声作用下水解制备双甘酯的试验。试验结果表明,水解比甘油解反应快得多。且双甘酯产率高。在水与油摩尔比为1,1：1,加酶量为油脂质量的6％,反应温度42℃条件下反应4h,产物中双甘酯的质量分数为42.6％。超声作用可使反应速率大大提高,在37℃,50W的条件下仅需2h,产物中双甘酯的含量达51％。     

酪素的改性及酪素贴标胶的研究进展

本文主要介绍了目前关于酪素改性和啤酒瓶贴标胶的发展情况以及酪素胶作为啤酒瓶贴标胶的研究进展。