一种基于RTLinux 的五自由度开放式并联激光加工数控系统

研究了一种基于RTLinux 的五自由度开放式并联激光加工数控系统,系统中嵌入了三分支五自由度构 型的位置正反解模型,解决了特定位置多解的问题．插补过程应用了S 曲线加减速控制和小线段插补结合的算法． 同时,在数控系统中增加了工艺控制模块,实现了激光功率、离焦量等激光加工工艺参数的调整功能．     

一种并联激光焊接机器人的机构设计与运动学分析

提出了一种3 分支5 自由度的并联激光焊接机器人,通过3 个分支共同作用,使整机具备了5 个自由 度的空间加工能力．针对激光焊接,通过分析该机器人的结构特性,建立了其正反解运动学模型,通过解析法求解 该模型并进行了计算仿真．最后,对机器人进行激光拼焊实验,仿真数据和实验结果表明,本文研究的并联机器人 机构适用于实际的高速、高精度激光焊接．     

基于平顺性某型汽车悬架的优化选择

研究了汽车悬架参数与平顺性的关系,并在此基础上探讨了悬架参数的优化设计．将某一区间的悬架刚度与阻尼比等分为若干份并进行排列组合,然后将每一组参数代入汽车三自由度振动模型并进行平顺性分析计算,从中优选出汽车振动系统“输出”较好的悬架参数组合．     

全方位装配机器人的刚度误差分析

为了提高工作效率并节约劳动力,设计了一种可执行装配任务的全方位装配机器人,此机器人能在实际工程中执行一些简单的装配任务。为提高机器人在执行装配作业任务时的装配精度,对其刚度误差进行分析。根据机器人的结构特点并结合旋量理论对并联机构各支链进行建模,推导出机器人的刚度模型。通过仿真分析得出了支链长度以及载荷对系统刚度的理论影响。结合实验测试对刚度矩阵进行修正,得出不同姿态下系统刚度引起的误差。详细分析误差的产生的原因,提出了减小误差的改进方案。     

采用特性阻抗匹配的半主动组合吸声材料与结构

由于主动吸声在低频声波入射时方有吸声效果,而在中高频声波入射时,吸声效果不明显。鉴此,采用一种新的半主动吸声方法;即由一层吸声材料和可移动的刚性壁组合结构,改变刚性壁移动的速度,使吸声材料的表面声阻抗与空气的阻抗相匹配,从而使吸声材料的吸声系数达到最大。最后,对平面入射声波进行了数值计算与实验,结果表明：在100～2 000 Hz时,吸声系数能达到0.8～1.0,而对于更高频率的入射声波,用此方法进行纯主动吸声的效果改善不明显。     

如何选购黄花菜和银耳

（一）购买黄花菜要做到： 一看。质量好的黄花菜,其色泽应为浅黄或金黄,质地新鲜无混杂物,条身均匀而粗壮。如果色泽深黄略带微红、条身长短不一、粗细不匀、混有杂物为下品;色泽带黑,有霉烂变质,混有杂物的均“为劣质。 二捏。黄花菜的含水量不应超过１５％。抓一把黄花菜捏成团,手感柔软而有弹性,松手后每根黄花菜还能伸开,说明含水量较大。如质硬易断,多系变质劣品加工而成。 三闻。质量好的黄花菜,闻着有爽快的清香气;如果有烟味,是烘干过度所致;若有硫磺味,是熏过所致;有霉味,是用变质品加工所致。 （二）选购银耳要…     

仪表着陆系统的航道调整仿真系统研究

仪表着陆系统(ILS)为飞机安全着陆提供重要的保障。 针对现如今日益递增的航班数量,如何确保 ILS 高效、安全的运 行已成为民航部门面临的重要问题。 通过对调制深度差(DDM)的理论分析、研究,得出了影响 DDM 的主要因素是调制度因子 m90 ,在此基础上,采用控制变量法和最小二乘法分别建立了航道和调制度因子和载波负值的数学模型。 基于 NM7000 设备搭 建了可动态模拟航道调整过程的仿真系统。 最后将所建立系统与实际情况进行对比分析,验证所建立模型的准确性,数据表 明,仿真相对误差小于 1%,说明所提模型精度较高,可以为空中管制人员的参考依据提供理论支持。     

生活常“识”鱼、虾、蟹

一、淡水鱼：（1）鱼体鉴别方法：大鱼，用手托住鱼体中部，使之水平侧卧或垂直卧；小鱼，握住鱼头，使鱼平卧或直卧。新鲜的鱼体呈水平或竖立挺直状，不新鲜的鱼体两端下垂或不直．（2）肉质硬度鉴别：用手指以适中力压迫背部、尾部的侧肌．新鲜的鱼，肉质紧密，有弹性，不留指印；不新鲜的鱼，肉质松软，留手指凹痕，严重的鱼肉分离。（3）色泽、粘液鉴别方法：看鱼体表、看粘液、闻味．新鲜的鱼，有自然色泽，发亮，粘液少，无色透明；不新鲜的鱼，色变暗，灰白，无光泽粘液多，呈黄、灰、绿色．（4）鱼鳞鉴别方法：看鱼鳞在鱼体的固着情…     

激光拼焊焊缝跟踪系统视觉检测方法的研究

激光焊接作为一种新的焊接技术,其对焊缝跟踪提出很高的精度要求。本文针对焊缝跟踪系统中视觉检测单元的精度进行了深入分析,分别对跟踪系统视觉单元精度的定义,视觉检测精度控制的原理,图像的采集以及图像处理的方法做了研究,并提出了一种精确的直线焊缝跟踪视觉检测方法。     

基于螺旋理论的5自由度锤铆机器人刚度特性分析

为满足大型航空薄壁曲面工件的加工需求,设计了一种5自由度锤铆机器人.针对该机器人的特点,结合李群李代数及螺旋理论,建立并求解了其运动学模型;利用指数积公式推导出该机器人的雅可比矩阵,并使用刚度映射理论,求解出该机器人的刚度矩阵;运用有限元和Matlab仿真软件,对一般位姿与极限位姿下的末端变形量进行仿真验证,给出了该机...