基于变步长A*与车身稳态转向模型的UGV路径规划

针对A*算法寻路时间长、生成的路径存在冗余折点的问题,本文提出一种基于车身稳态转向模型的变步长A*算法,首先通过设置子目标点的方式调节A*算法的搜索步长,减少寻路时间;其次在全局路径的折点处根据车身转向运动学约束进行局部重规划,从而得到一条易于跟踪的平滑路径;此外考虑到UGV (Unmanned Ground Vehicle,无人地面车辆)的实际宽度,改进后的算法还引入了障碍物延伸策略,使规划出的路径满足实际工程应用;最后通过仿真实验验证了本文改进算法的有效性,并与3种寻路算法进行对比,结果表明,本文改进的算法寻路时间更短、生成的路径更平滑,且与障碍物之间保持了安全距离.     

适用于路径跟踪控制的自适应MPC算法研究

为提高自动驾驶车辆在不同工况下的路径跟踪精度和行驶稳定性,基于车辆的单轨模型和模型预测控制（MPC）理论,提出一种依据跟踪偏差和道路曲率自适应调整成本函数权重系数的路径跟踪控制算法。该算法主要是通过模糊控制理论动态优化传统MPC路径跟踪控制器中权重系数矩阵,使得当车辆与参考路径偏差比较大时,能够快速减小跟踪偏差,保证车辆行驶的安全性;当路径跟踪偏差比较小,且参考路径曲率比较小时,使得系统更加侧重行驶稳定性的要求。为验证所设计的路径跟踪控制器的性能,搭建CarSim/Simulink联合仿真模型,在联合仿真过程中,基于权重系数自适应的MPC路径跟踪控制器与基于权重系数为常量的MPC路径跟踪控制器相比,路径跟踪精度和车辆的行驶稳定性均得到了提高。     

大豆异黄酮对小鼠急性肝损伤的保护作用研究

目的:研究大豆异黄酮对CCl4诱导的小鼠急性肝损伤的保护作用,初步探讨其作用机制。方法:小鼠随机分为对照组、模型组、联苯双酯组和大豆异黄酮组,以联苯双酯为阳性对照。各治疗组每天灌胃给予联苯双酯和大豆异黄酮,连续7 d后以0.1%的CCl4腹腔注射诱导小鼠急性肝损伤。实验结束后,计算肝脏指数,检测其血清中谷丙转氨酶(ALT)、谷草转氨酶(AST)以及肝组织中的超氧化歧化酶(SOD)、丙二醛(MDA)、乳酸脱氢酶(LDH)的水平,并观察肝组织病理学变化。结果:与CCl4急性肝损伤模型组小鼠比较,各给药组小鼠肝脏指数、血清ALT、AST活性降低(P<0.01);肝组织匀浆中SOD活力升高(P<0.01),MDA含量和LDH活性降低(P<0.01);病理切片表明给药组小鼠肝损伤减轻,趋向于正常组。大豆异黄酮对肝脏的作用与联苯双酯相近。结论:大豆异黄酮对CCl4致小鼠急性肝损伤具有明显的保护作用,其机制可能与清除自由基、抑制脂质过氧化有关。     

浅析林业产业中森林资源不均衡发展

我国森林资源由于历史和自然地理条件等方面的原因,分布非常不平衡。东北、西南和东南各地森林资源较多,华北、中原和西北各地的森林资源分布少,差异极大。而且由于经济分布的不均衡,林业产业的分布也极不均衡,本文对此进行了分析和总结,提出一定策略。     

五星物语之邪恶的幻影

关于“幽灵”机体的最初介绍 MH Phantom幻影为国籍不明的MH,在开战之后,有数骑被投入实战,但是全部都由不同国家和骑士团在运用,目前确认到的有白色骑体和黑色骑体两种――节选自《五星物语》台湾中文版单行本第十一册     

钢结构表面轻质底层抹灰石膏拉伸粘结强度试验研究

轻质底层抹灰石膏具有良好的防火保温性能,与钢结构复合时,由于钢基层致密不吸水,其与钢基层交接面较难干燥,会导致二者之间粘结强度较低,为此,以夏季杭州地区为例,开展了轻质底层抹灰石膏在钢结构表面含水率下降规律及不同含水率下与钢结构的拉伸粘结强度试验研究.结果显示,轻质底层抹灰石膏经过5～8 d,含水率降低到10％以下,最...     

改色版重装高达

嘿,大家好,这次带来的还是w高达系列里面的重装高达,如果jvkothg大家还有印象的话,这个重装高达2001年第4期《模型世界》上曾发表过,当时是本人第一次发表作品,照片用的是普通家用相机拍摄的,不但无法拍摄细节.而且灯光不足,根本没有层次感。但编辑部的小编们为了鼓励我等模友的信心,还是刊登了     

日本名家眼中的中国功放：摘译自日本2000.11.25发行的《管球王国》

(译者注:田宽一是日本著名音响评论家,本文是他在上述杂志上发表的文章,日文原名为“注目新制品彻底研究”,共推介了九款著名的功放。AS-8i是其中之一的中国产品。)     

现代林业工程的总体规划

林业总体规划是生产单位进行合理经营利用和各项建设的指导性文件及编制各单项施工设计的依据。人类从原始森林中走出来,充分利用森林提供的生物资源创建了文明社会,如今却发现森林资源并不是取之不尽、用之不竭的。森林的减少不仅危及人类的物质需求,也危及人类的生存环境。对现代林业工程进行科学的总体规划是实施可持续发展战略的重大决策。本文分析了现代林业工程总体规划的特点及其在实际规划过程中的作用及意义。     

"最强"的前身--宏德幻像

宏德幻像(Horned Mirage)在《五星物语》的故事中并不是主要角色,只在单行本漫画中出现过两次。第一次是在第一册中,幻像骑士团在A.K.D空中宫殿迎接拉克西丝公主入宫的时候,宏德幻像手持长矛和盾牌站成两排列队欢迎,阵势极为壮观。此时雷德幻像(最强幻像)还没有正式完成,而号角之名亦是源自其头部如同法国号角的形状。第二次出现在第五册中,当雷德幻像正式服役后,宏德幻像就不再被使用了(下岗拉@_@)。幻像骑士团的第三号——兰德安多.史巴孔在回到空中宫殿时,偶然看见墙角已退役的宏德幻