非完整约束下的机器人运动规划算法

由非完整约束定义提出一种改进RRT(快速搜索随机树)算法,解决受动力学约束的移动机器人运动规划问题.该算法将移动机器人的非完整约束条件与RRT搜索算法相结合.针对RRT算法在全局状态空间均匀随机搜索导致算法无谓耗费代价大的缺陷,引入目标偏向思想,并选择计算复杂度低的距离参数提高求解速度.通过几类典型的非完整约束下的机器...     

基于相机角度自适应的视觉伺服

针对视觉伺服中传统相机视野域有限和全景相机图像处理的计算量过大,提出了基于图像的相机角度自适应视觉伺服算法,根据不同相机坐标系之间的变换,计算相机旋转的变换矩阵.用极坐标系表示此旋转变换矩阵,计算出需要调整的相应角度.由于该方法极大地缩小了输入图像的尺寸,从而降低了视觉伺服中图像处理的数据量,提高了系统的实时性.实验仿真结果表明了该方法的有效性.     

基于图像的移动机器人视觉伺服

为了更简便地将基于图像的视觉伺服运用于移动机器人,避免采用近似线性输入输出反馈控制模型中近似与假设的情况,提出了3种使用极线几何与三角几何相结合的方法,此类方法不需要预先知道三维场景的结构知识。实验仿真结果证明了该方法的有效性。     

杭州碧桂园深基坑复合土钉墙支护技术应用

杭州下沙碧桂园位于杭州下沙大学城北生态居住区地块,场地紧靠钱塘江,属于钱塘江冲海积平原,在基坑开挖影响范围内,为渗透性强的砂质粉土,如在渗流作用下边坡稳定性差。建设项目为大型商品住宅区,占地面积65711m2,建筑面积268748m2,其中地下建筑面积84460m2;基坑规模大,平面尺寸240m×260m,基坑周长1000m,深浅基坑临边长度360m,土方工程量达到430000m3;基坑大面积开挖深度9.5m~11.0m,局部13.0m;采用建筑业10项新技术复合土钉墙支护方案,通过科学管理,规范施工,创造了用简单的支护方案快速高质量完成庞大地下空间工程的成绩。     

细石混凝土楼地面“拉条”初装饰施工

1 前言 为了适应人民生活水平日益提高的需要,便于居民进行家庭装饰,减少浪费,确保工程质量,建设部于1994年发布了《住宅工程初装饰竣工验收办法》,该办法规定户厅以内的楼地面的初装饰可只完成地面基层(找平层),不做面层。浙江省建设厅结合本地实际情况于1994年印发了《浙江省住宅初装修工程质量检验评定标准》,该标准规定地面与楼面工程     

采用全景相机的移动机器人视觉伺服

为了解决机器人上装置传统相机而产生的视野域有限的问题,采用了全景相机,并且针对采用近似线性输入输出反馈控制模型中近似与假设过多的情况,提出了一种使用极线几何与三角几何相结合的方法,更简便地实现基于图像的视觉伺服运用于移动机器人的情况.由于是基于图像的视觉伺服,该方法不需要预先知道三维场景的结构知识.实验仿真结果表明了该方法的有效性.     

杭州下沙礼拜堂钢结构质量创优管理

杭州下沙教堂礼拜堂结构采用整体异型空间钢结构,构件和节点构造复杂,对钢结构深化设计、节点和构件加工制作工艺、现场安装精度控制等方面均有较高要求。我公司通过应用建筑业10项新技术,采取充分的质量预控措施,严格执行规范的现场质量管理制度,高质量完成了钢结构施工,为工程最终创优打下坚实基础。     

移动节点路径规划和几何限制的无线传感器网络定位算法

提出一种利用移动节点的无需测距的无线传感器网络定位算法.该算法中,移动节点以垂直路径两次穿过未知节点通信半径范围,从而获得通信区域边界附近多个航标位置;航标点连线的中垂线形成几何限制区域,该区域中心即为未知节点的估计位置.与其它基于几何限制区域的算法相比,本算法计算复杂度低、定位精度高.仿真实验结果显示本算法相比于其它算法,定位精度提高10％～40％不等.     

超导纳米线单光子探测器偏置电源系统设计

超导纳米线单光子探测器(SNSPD)是一种新型的单光子探测器,相对于传统的半导体单光子探测器件,具有高计数率、低暗计数等明显优势,然而SNSPD需要在接近临界状态的偏置条件下和多个模块配合才能触发热点效应。本文设计了一种Nb N材料的超导纳米线单光子探测实验系统用的偏置电源系统,辅助功能是温度控制和信号调理。实验表明,4个通道可以独立稳定输出精确度为0.1μA且0~99.9μA区间可调的恒流偏置,温度测量的精确度为0.05 K,热点效应产生的脉冲信号被调理后成功地被分析仪器检测到,满足单光子探测的要求。