利用触觉传感器实现滑觉的机器人抓握控制系统的研究

本文提出一种利用阵列式触觉传感器实现滑觉检测的方法.在此基础上,设计了机器人抓握控制系统,仿真结果表明,此方案是可行的.     

一类具有非线性不确定性动态系统鲁棒稳定性

研究了一类具有不确定性非线性系统的鲁棒稳定性问题。首先,对一类具有不确定性的非线性系统,基于精确反馈线性方法,通过状态坐标变换ｚ＝Ｔ（ｘ）和输入状态反馈变换ｕ＝ａ（ｘ）＋β（ｘ）ｖ,将其化为一可控线性系统。接着,当不确定性满足给定的假设条件下,基于Ｌｙａｐｕｎｏｖ方法,给出了鲁棒控制器的一种设计方法,用定理给出了鲁棒控制器存在的条件和保证不确定非线性系统渐近稳定条件,并给予严格证明。然后,给出了鲁     

一类不确定非线性系统的鲁棒镇定器设计

本文研究了输入线性出现在状态方程中的一类不确定非线性系统的鲁棒镇定问题，通过状态坐标变换和具有反馈的输入变换将不确定非经恶性循环系统线性化，基于Lyapunov第二法，对不确定性满足匹配条件和不满足匹配条件时，给出参数不确定性非线性系统的鲁棒镇定规律，并给出计算实例。