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目的 双目测距对水面无人艇自主避障以及视觉侦察具有重要意义,但视觉传感器成像易受光照环境及运动模糊等因素的影响,基于经典Census变换的立体匹配代价计算方法耗时长,且视差获取精度差,影响测距精度。为了提高测距精度并保证算法运行速度,提出一种用于双目测距的快速立体匹配算法。方法 基于传统Census变换,提出一种新的比特串生成方法,在匹配点正方形支持窗口的各边等距各选3个像素点,共选出8个像素点,这8个像素点两两比较生成一个字节的比特串。将左右视场中的匹配点与待匹配点的比特串进行异或,得到两点的汉明距离,在各汉明距离中找到距离最小的像素点作为匹配像素点,两像素点的横坐标差为视差。本文采用区域视差计算的方法,在左右视场确定同一目标区域后进行视差提取和滤波,利用平均视差计算目标的距离。结果 本文算法与基于传统Census变换的立体匹配视差获取方法相比,在运算速度方面优势明显,时间稳定在0.4 s左右,用时仅为传统Census变换算法的1/5。在Middlebury数据集中的图像对teddy和cones上进行的算法运行时间对比实验中,本文基于Census变换改进的算法比已有的基于Census变换的匹配算法在运行时间上快了近20 s。在实际双目测距实验中,采用本文算法在1019 m范围内测距误差在5%以内,根据无人艇的运动特点和避障要求,通过分析可知该算法的测距精度可以满足低速无人艇的避障需求。结论 本文给出的基于改进Census变换的匹配算法在立体匹配速度上有大幅提高,提取目标视差用于测距,实际测距结果表明,本文算法能够满足水面无人艇的视觉避障要求。 相似文献
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网格环境中资源发现机制的研究 总被引:10,自引:4,他引:6
随着高性能应用需求的迅猛发展,单台高性能计算机已经不能胜任一些超大规模应用问题的解决。这就需要将地理上分布、系统异构的多种计算资源通过高速网络连接起来,共同解决大型应用问题,从而产生了网格(Grid)。但是在网格这种共享资源的集合中,由于资源共享的广泛性,资源的异构性等等都使得资源发现更具有挑战性。目前存在的一些分布式环境中的资源发现大多是基于集中获分布的,由于集中式资源发现不能很好地满足系统的扩充,而分布式资源发现又会产生大量的网络通讯,因此这两种机制将不可避免地结合在一起,即形成分层式资源发现机制。 相似文献
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随着智能电能表大规模普及应用,电能表需求数量日益庞大,采用经验人工估计容易造成电能表临时短缺和库存积压等问题。基于计量系统中的电能表历史安装数据,采用简单季节性模型、Winters加法模型和Winters乘法模型,并结合LSTM模型对结果进行对比分析,比较不同模型的优劣,确定电能表需求预测最优方法。实证结果表明:Winters乘法模型预测效果最好,预测值平均误差为2.46%,预测趋势符合实际情况。Winters乘法指数平滑法能够对电能表需求变化趋势进行科学合理预测,可以协助供电公司更加高效开展电能表运营管理,提高计量资产利用效率。 相似文献
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随着科技发展进入互联网时代,科技园区的建设也愈发智能化、无人化,针对科技园区内的无人驾驶的通勤车路径规划问题,论文提出一种基于蚁群算法的无人驾驶的通勤车路径规划方法,首先提出了在园区中通勤车的行驶规则,将蚁群算法应用在了无人驾驶的通勤车的路径规划问题上,使用栅格法构建仿真环境模型,按照蚁群算法的算法流程,对蚁群算法进行信息初始化,设置通勤车的起点与终点,派出蚂蚁进行迭代后输出规划的最短路线,并在Matlab上进行仿真实验.经验证,论文将蚁群算法结合到无人车自动驾驶上具有实时性和鲁棒性. 相似文献
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为了解决光催化剂在光生电子与空穴中分离效率低且难以回收利用的问题,以钛碳化铝(Ti3AlC2)为原料,通过Li F+HCl刻蚀法、共沉淀法、溶剂热法和异种电荷静电自组装,获得具有磁分离性能的新型异质结光催化材料AMHNTs/TiO2-Ti3C2Tx(H&M),对其进行结构表征,并选取偶氮类染料甲基橙(MO)为污染物模型,考察模拟太阳光下H&M的降污性能及降解机理。结果表明:制备的异质结H&M融合了二维层状与一维管状的结构特征,提高电子的传导输送,具有良好的光催化活性和磁回收性,且对MO有较好的降解性能,为构筑新型磁性无机异质结光催化材料和染料的光降解提供有价值的参考。 相似文献
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无人机与无人艇组成空水作业系统,可以大幅度提高系统完成作业的能力和效率,因此对旋翼无人机在运动无人艇上自主降落控制进行了研究.无人机基于通信获取的无人艇的运动信息和自身的GPS信息,配合视觉算法对降落标识进行识别和定位的计算结果信息实现对无人艇的位置跟踪.无人机根据获取的无人艇的姿态信息进行姿态跟踪后保持对无人艇的位置... 相似文献
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