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为了保证辅助驾驶技术行车的安全,在分析了基于视觉的车道跑偏检测方法的具体步骤的基础上,首先提出了利用由计算机视觉获得的车道标志线来进一步获得车-路关系的方法,并推导了几种车道跑偏判据TLC(time to lane crossing)的计算公式;然后利用“预瞄最优曲率模型”来仿真人-车-路的关系,并验证了当人的状态发生变化时,TLC判据可以有效地提供报警的效果;最后在红旗自主驾驶样车的视觉导航系统中进行了实验,实验结果表明,上述分析和仿真是可行的。 相似文献
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根据Robocon2007的比赛规则,设计出了一套适用于该比赛的机器视觉系统。系统基于通用PC机,利用一个通用摄像机采集彩色图像,系统构造简单且经济。视觉系统的软件实现了比赛场地导引线的分割、得分点的识别以及机器人与目标的相对定位等功能。在导引线分割中提出了双阈值p-tile自适应算法,提高了分割算法对环境光变化的适应性;得分点位的识别中设计了利用导引线交点与目标颜色相结合的综合定位策略,有效解决了目标点位与地面颜色近似,无法直接从单目图像识别的难题。在2007年度的Robocon比赛中,该机器视觉系统表现出了很强的环境适应性和较高的自定位精度,为国防科大队获得最佳策略奖奠定了基础。 相似文献
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在FPGA上设计并实现了一种用于直线检测的快速Hough变换方法。使用分类滤波器把直线目标分成多个方向,使多个方向上的运算在空间上实现了并行处理;在每个方向上,设计实现了一种用于Hough变换的流水线处理结构;提出了一种基于直方图统计的两阶段搜索算法。大量的实验验证了提出的Hough变换实现方法的可行性,结果证明该方法占用空间少,实时性高。 相似文献
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介绍将DOC文档转换为国际会议和国外期刊普遍采用的PS格式文档的方法,以及在工程论文中,常需输入的教学公式的对齐与编号方法。 相似文献
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基于滚动优化原理的类车机器人路径跟踪控制 总被引:1,自引:0,他引:1
针对存在非完整约束的类车移动机器人路径跟踪问题,提出了带约束曲线拟合的路径跟踪策略。借鉴预测控制中的滚动优化原理,通过运用微分平坦方法对所规划路径进行轨迹生成,进而完成路径跟踪过程。同时,基于滚动优化原理的跟踪方式也满足了路径跟踪对实时性的要求,移动机器人在遇到未知障碍情况下能够完成主动避障动作。为验证该方法的有效性,文章最后进行了仿真实验,结果表明,类车机器人在满足执行机构约束以及几何约束的条件下,能够成功避开障碍物,并且具有良好的跟踪性能。 相似文献