基于PIC16F877的红外测距系统

介绍基于PICc单片机的越障机器人红外测距系统，给出了系统的硬件结构，电路设计和软件设计。试验结果表明，设计方案可行，系统工作稳定可靠。     

自主越障机器人在非结构化环境下的越障控制研究

根据对机器人的越障要求，研制出了一种小型自主的基于轮式、腿式及履带式的多种越障方式相融合的复合式越障机器人。本文介绍了越障机器人的机械结构，分析了越障机器人的越障能力以及越障姿态控制的问题，提出了在非结构化环境下，基于多传感器融合判定障碍类型，建立越障动作控制模块化数据库的控制方法。     

一种小型移动机器人的控制系统研究

介绍一种小型移动机器人,对其总体结构进行分析。实现对机器人快速、准确地控制,提出一种基于多处理器的分级控制系统：以PC机为核心的组织级决策系统,基于PIC单片机的协调级底层控制系统,以电机驱动及调速控制为核心的执行级控制系统。给出底层控制的硬件和软件设计方法。实验结果表明,所设计的控制系统已达到要求,能够实现对机器人的精确控制。该项研究在机器人控制领域具有通用性,可广泛应用于其它如足球机器人、月球车等小型机器人的控制设计上。     

基于CMAC神经网络与PID的并行控制器设计与应用

提出一种基于CMAC神经网络与PID的并行控制器的设计方法,利用传统PID实现反馈控制,保证系统的稳定性,且抑制扰动,利用CMAC神经网络控制器实现前馈控制,确保系统的控制精度和响应速度。该算法直接应用于控制直流电机调速系统,仿真结果表明,与传统数字PID控制算法相比较,该并行控制算法增强了系统的控制精度,提高了系统的响应速度,并且具备较强的抗干扰能力和鲁棒性。     

一种全自主移动机器人控制系统研究

提出了一种基于多处理器的分级控制策略 ,并将其应用于全自主移动机器人控制系统设计上面。其中 ,系统的决策层采用了一种基于目标数据库的处理方法。实验证明 ,设计后的系统具有较强的环境感知能力和较高的控制精度 ,可以实现对机器人精确、灵活地控制     

低碱水泥在高原地区的研制与试生产

介绍了高原地区利用机立窑装备生产低碱水泥的实践.