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1.
基于准确度评估的7自由度手术机器人术前摆位优化算法
李江
苏鹏
冯冬冬
崔力坤
张勤俭
刘宝国
《信息与控制》
2022,51(3):280-287,297
针对微创机器人辅助的外科手术复杂的术前摆位问题,以甲状腺微创手术用到的床旁双7自由度协作机器人为研究对象,将机械臂的运动准确度以及运动学性能作为优化目标,提出了机械臂准确度评估指标以及其对应的干涉指数,并提出了一套基于带精英策略的非支配排序遗传算法(NSGA-Ⅱ)多目标遗传算法的术前规划方法。最后,将由该遗传算法优化得...
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