基于激光雷达的同时定位与地图构建方法综述

首先分解激光SLAM的基本框架,分别对前端扫描匹配、后端优化、闭环检测与验证、地图构建四个模块近年来的主流算法进行总结;然后对基于滤波器和基于图优化两种激光SLAM框架下的代表性方案进行深入分析和比较;最后对激光SLAM的发展趋势进行展望。     

地面三维激光扫描在公路大比例尺数字测图及断面测量中的应用

针对山区高速公路高精度测量工作困难、安全隐患大、作业效率低等问题,本文将地面三维激光扫描技术应用到公路局部工点1∶500比例尺地形图测绘、断面测量,详细介绍了地面三维激光扫描在公路初测、定测阶段的工作流程、数据处理方法,并对成果精度进行分析.通过实际工程应用表明,采用地面三维激光扫描技术可以满足公路初测及定测阶段的地形...     

激光雷达惯导耦合的里程计与建图方法

针对现有的激光里程计方法在室外动态道路场景中存在里程计精度较低、鲁棒性不足的问题,提出一种3D激光雷达和MEMS惯导耦合的里程计与建图方案.在不同的线程上依次执行数据预处理、顾及动态障碍物的特征提取、激光里程计和激光建图模块.利用KITTI数据和实测数据,对改进方案与目前流行的LOAM、Lego-LOAM方案进行定性和定量的激光里程计精度评定.测试结果表明,改进方案在满足系统实时性的要求下,激光里程计精度优于LOAM方案,与Lego-LOAM方案性能相当.