改进的卡尔曼滤波在MEMS陀螺仪信号处理的应用

针对MEMS陀螺仪的输出随机漂移误差影响测量精度的问题,提岀一种改进的卡尔曼滤波方法进行MEMS陀螺仪误差补偿。传统的卡尔曼滤波方法是针对时域内的随机序列采用统计特性进行递推估计,从而得到测量所需要的信号。本文在传统卡尔曼滤波算法的基础上引入衰减因子和差分控制项,以此自适应地估计卡尔曼滤波量测噪声方差,并结合硬件系统将该算法进行静态性能试验和动态性能试验,使用Allan方差分析法对原始陀螺仪信号以及误差补偿后的陀螺仪信号进行对比分析。对比数据结果表明,陀螺仪静态随机误差得到了有效的抑制,从而验证了该算法在陀螺仪静态数据处理方面具有一定的应用价值。     

关于企业继续工程教育的几点思考

江泽民同志在十五大报告中指出:“发展教育和科学,是文化建设的基础工程。培养同现代化要求相适应的数以亿计高素质的劳动者和数以千万计的专门人才,发挥我国人力资源的优势,关系二十一世纪社会主义事业的全局。要切实把教育摆在优先发展的战略地位”。人才是科技进步和经济社会发展最重要的资源。开发人才资源,实施科教     

石化集团公司第三期监察处(科)长岗位资格专业培训班在荆门石化总厂圆满结束

7月13日,石化集团公司第三期监察处(科)长岗位资格专业培训班在荆门石化总厂举行了结业典礼。荆门石化总厂党委书记朱德启、纪委书记刘汉亮出席了结业典礼。集团公司所属24个炼油、油田、工程建设、省市石油公司的31名纪检监察干     

集团公司首期生产处(科)长岗位资格培训班在荆门石油化工总厂举办

集团公司首期生产处(科)长岗位资格培训班于1999年4月20日在荆门石油化工总厂举办。集团公司所属28个炼化企业的29名生产调度管理干部成为第一批学员。 集团公司炼化部生产调度处副处长黄怡生同志参加了开班典礼。他在讲话中分析了当前国内石化行业的     

基于四元数的四旋翼飞行器姿态解算研究

四旋翼飞行器的飞行控制效果取决于姿态信息获取的准确性,所以姿态解算是飞行器研究的关键技术。针对目前飞行器高动态特性和复杂环境下的姿态解算误差较大的问题,提出一种基于四元数的二阶互补滤波算法,通过增加一个PI反馈控制环节,能更好地利用多传感器进行姿态融合,使经典互补滤波算法中的低通阻带衰减速度过慢、陀螺仪漂移等问题得以改善。同时文中自主设计了IMU系统,完成数据采集和姿态解算算法的实现,分别进行三轴转台实验,改进后姿态解算的结果表明,无论是在静态还是动态环境下,俯仰、横滚角的误差小于0.5°,验证了该算法的可行性。