基于多波束前视声呐的水下障碍物检测及避障算法

近年来,人们开始不断地开发海洋资源和空间,如在海底铺设大量的天然气管道以便于运输,因此,利用自主式水下航行器去探测海底天然气管道是否泄漏的技术,就具有重大的战略意义。基于自主式水下航行器搭载的多波束前视声呐采集的数据,进行声呐图像中的障碍物检测,提出了一种基于类间方差及小区域抑制的障碍物检测算法。然后,利用声呐图像的障碍物检测结果,设计了基于障碍物轮廓的避障算法,来估计合理的避障角度,传送给水下航行器的主控来控制航行器避开障碍物。