基于积分分离式 PID 的三连杆机械臂传动控制方法

提出基于积分分离式 PID 的三连杆机械臂传动控制方法。将三连杆机械臂看作一个机械系统,构建动力学模型,拆解分析模型中每个元素。将三连杆机械臂的运动状态划分为退化、摇起以及平衡 3个阶段。根据每个阶段的定义公式,判断机械臂是否满足条件,随时切换运行状态,直至切换至平衡阶段停止。在积分分离式 PID 算法中,给定一个控制系数阈值,并与机械臂当前阶段采样差对比,选择合适 PD 、PID 控制算法。搭建实验测试环境,通过与其他算法展开对比,结果表明,所提方法具有最高的控制效率和机械臂运行精度。     

基于用户行为挖掘的融合社交网络推荐模型

采用大数据处理技术和并行计算方法进行融合社交网络的用户行为特征的挖掘,实现社交网络智能推荐,提出一种基于用户行为挖掘的融合社交网络推荐模型。采用关联规则分布模型进行融合社交网络的用户行为特征检测,提取融合社交网络的用户行为的本体信息和关联规则项,构建社交网络的联合推荐的模糊决策模型,计算融合社交网络用户行为的联合信息熵特征值,采用模糊C均值聚类方法对提取的特征量进行分类识别,根据分类识别结果实现用户行为挖掘和融合社交网络的自适应推荐。仿真结果表明,采用该方法进行融合社交网络的用户行为特征挖掘的查准率较高,推荐的置信度水平较高。     

5G专网数字孪生技术及在网络管理中的应用

为了提高网络管理的效能,结合5G专网数字孪生建模和路由组网控制技术,构建云网边端融合的5G专网客户自管理系统,提出基于5G专网数字孪生建模关键技术的双线连接异构区块链网络管理方法。以端到端可视自运维、孪生仿真、分布式拨测采集和快捷故障诊断等为设计目标,系统按应用展示层、业务层、能力层、数据层、采集层、系统管理等分层和模块设计,构建5G专网运维管理和5G专网孪生仿真子系统,建立网络管理系统的状态信息检测模块、运维管理模块、设备状态管控模块以及远程调度模块等,实现网络管理过程中的寿命预测、远程调度、维修规则推理支持、故障预警等。测试得知,该方法进行5G双线连接异构网络管理的效率较高,生命周期较好,提高了网络运维可靠性。     

基于物联网的机器人并联机构平稳性控制

为提高对弹性连杆机构并联机器人的平衡性控制能力,提出基于物联网的机器人并联机构平稳性控制方法。采用物联网技术实现对弹性连杆机构并联机器人的传感信息采集,采用能量补偿控制方法进行机器的运动学参数反馈设计,通过连杆负载驱动性设计方法,建立机器人的弹性连杆连续操作模型,通过物联网底层数据的在线编译方法,实现机器人控制指令写入...