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张弼 《河北建筑工程学院学报》2003,21(3):39-40
为使居住空间更加优美、舒适,在实际工作中,应当重视细部设计,如门窗、厨房和卫生间、室内暖气管的布置、空调机搁板等,既要满足住宅的节能与舒适性要求,保持室内良好的环境,又节约面积和空间,提高居住区的环境质量,给住户创造更方便的条件. 相似文献
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面向北京冬奥会对机器人跨域火炬传递的需求,研发水陆两栖机器人、水下变结构机器人、空中飞行机器人、地面机器人、冰雪面六足机器人和助力外骨骼机器人等6型面向火炬接力的系列机器人,利用这些机器人可在地面、空中和水下完成火炬传递。最终,根据北京2022年冬奥会火炬接力路线方案的调整,将水陆两栖机器人、水下变结构机器人和水下特种火炬应用于北京2022年冬奥会火炬传递活动中,实现了奥运史上首次机器人与机器人之间的水下火炬传递;助力外骨骼机器人应用于北京2022年冬残奥会火炬传递活动中,残疾人代表使用下肢助力外骨骼进行了火种汇集,两位残疾人火炬手分别借助上肢和下肢助力外骨骼机器人一起进行了火炬传递,传递出“科技改变生活”的理念,体现出“技术温暖人心”的精神。 相似文献
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针对中石化镇海炼化分公司炼油单元重整装置增压氢压缩机高压缸干气密封运行中出现一级泄漏气流量、压力下降为零的情况,进行深入分析,通过对密封结构、安装数据、静试情况、状态监测、工艺数据等多方面的比对探究,查找问题发生的缘由,明确造成本次密封故障的根本原因,并相应采取了针对性的措施应对,同时为防范同类问题的再次出现提供了理论... 相似文献
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鸡西发电厂今年实现了开门一片红。1日至3日全厂无事故,发电量直线上升。1日发电达到100万度,2日增到110万度,3日又涨到110.5万度。而厂用电率、煤耗率都比去年12月份低。全国汽机安全运行的标兵 相似文献
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重力补偿方法广泛地应用于由连杆与旋转机构组成的机器人系统中,更换机器人末端执行器造成了补偿模型的不确定性.针对该问题,提出了一种利用机器人关节力矩与位置信息的负载参数离线辨识方法.基于机器人静力学方法提出了2种负载参数的计算模型,并通过采集机器人在多个静态位姿条件下的关节力矩与位置信息获得负载参数的最小二乘解.进一步,本文针对机器人的辨识位姿选取问题展开研究,提出了同时保证辨识精度与辨识简便性的多目标优化问题,使用多目标粒子群优化方法获得最优辨识位姿.根据辨识后的负载参数,给出了机械臂各关节负载的重力补偿量计算方法.实验结果表明所提方法具有较高的辨识精度,负载质量的辨识误差最小值达到0.007 06 kg,最大值达到0.151 kg,负载质心位置的辨识误差最小值达到0.025 4 m,最大值达到0.122 m,验证了上述方法的可行性与有效性. 相似文献
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形状记忆合金(SMA)作为一种智能材料,相对于传统的驱动器具有功率重量比大、驱动电压低、质量轻、干净、无噪音等特性,被广泛应用在各领域.然而,非线性、迟滞、时变等因素影响了形状记忆合金的控制精度,限制了它的应用.为此,本文提出了自适应滑模反步控制方法,用于解决精确控制问题.文中首先搭建了实验装置,建立了形状记忆合金的机理模型;然后,采用最小二乘算法辨识了模型参数;最后,基于机理模型设计了自适应滑模反步控制器.实验结果表明,本文提出的方法具有动态响应快、跟踪精度高和抗干扰能力强的特性. 相似文献
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串联弹性关节为下肢康复外骨骼提供了柔顺化设计方案,但其结构与控制的设计上仍存在诸多挑战。针对康复外骨骼的人机交互需求,本文首先提出了一种集成了新型弹性元件的串联弹性关节,该关节能够在实现结构柔顺性的同时,根据外部载荷实现线性/非线性刚度切换。其次,针对模块化关节建立了刚柔耦合动力学模型并对物理系统进行了分步解耦辨识。在模型预测控制框架下,通过一种迭代线性化方法对非线性非凸优化问题进行控制算法设计。最后,设计了多组轨迹跟踪实验、扰动实验,并对系统控制带宽进行了讨论。实验结果表明,所提出的控制方法在控制约束的条件下实现了不同参考轨迹的跟踪,有效降低了控制能耗并抑制了外部扰动。 相似文献
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