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基于九轴MEMS定位系统,对由陀螺仪零偏造成的位移平面偏转误差进行分析与补偿。通过实验与推导,首次给出偏差的定量分析和误差传播的数学模型。为估计偏差,设计了一种新的状态向量中仅包含陀螺仪零偏的、简化扩展卡尔曼滤波( SEKF)技术,克服了无加速度计辅助条件下的偏差估计问题,降低了计算量,能够很好地满足位移实时估计需求。硬件实验证明:经过偏差补偿的九轴MEMS定位系统,能够准确估计有限范围内周期性运动的位移,幅值定位精确度达到90%。该系统可用于无人机、机器人定位等领域。 相似文献
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为了研究强电磁干扰环境下无人机防撞编队的避障控制效果, 采用无人机编队间紫外光通信模型, 对传统人工势场法进行改进, 给出了具体无人机编队机间和无人机与障碍物的势场函数, 实现无人机编队在飞行的同时可以进行局部避障。结果表明, 在相同条件下, 改进后的人工势场法比传统人工势场法的避障时间减少了7.38%, 避障总路径减少了5.8%, 将改进后的避障算法应用到编队中可实现无人机编队的机间避障与外部障碍物的规避, 且编队间能够保持固定队形飞行至目标点。这一结果对强电磁干扰环境下无人机编队避障的研究有一定的应用价值。 相似文献
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<正>白居易的《忆江南》词共是三首:江南好,风景旧曾谙。日出江花红胜火,春来江水绿如蓝。能不忆江南?江南忆,最忆是杭州。山寺月中寻桂子,郡亭枕上 相似文献
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采用模板剂-Si O2联用改性并通过油柱成型法制备系列低密度、大孔容、高强度的球形Si O2-Al2O3载体。600和1050℃焙烧后的载体经表征分析可知,模板剂的加入大幅度提高球形Al2O3的抗压碎强度,其中5%模板剂添加量时抗压碎强度增加了93.11%,且Si O2的加入可有效降低球形Al2O3的堆密度并增大孔容。在最佳优化条件下,联用改性所制备的载体具有0.38 g·cm-3的低堆密度及41.67 N·particle-1的高抗压碎强度,其平均孔径达到23.49 nm,孔容为1.00 cm3·g-1,同时具备低密度和高强度两个难以兼容的基本特征。以改性Al2O3为载体,采用分批等体积浸渍法制备了系列高Pd负载量的氢同位素分离材料Pd/Si O2<... 相似文献