Delta并联机器人的研究进展

Delta并联机器人是一种最经典的空间三自由度并联机构,弥补了串联机器人存在的许多不足,是目前应用最为成功的高速并联机器人之一,吸引了国内外许多学者的关注。根据查阅的大量相关文献,对Delta并联机器人在运动学、动力学、机构性能、控制策略等方面的研究成果进行总结,进而探索Delta并联机器人的研究趋势和尚未解决的难题。     

花生中主要过敏原的研究进展

花生是影响部分人群生活质量的过敏原食物之一。本文重点介绍了花生中主要过敏原Arah1、Arah2、Arah3的研究进展。     

基于信息融合的机器人路径智能决策的研究

基于机器人未知环境探索的智能行为,以先锋Pioneer3-DX移动机器人为对象,构建了基于多传感器信息融合的机器人智能行为系统以实现其路径规划行为。构建了一个双层信息融合路径规划智能行为系统,数据层融合采用基于联邦kalman滤波融合的信息融合方法,通过多传感器融合降低信息的不确定性,为机器人提供更可靠和更准确的环境信息;决策层融合采用模糊推理方法,根据数据层融合结果作为模糊控制器的输入,构建基于模糊推理的决策层融合模块,其设计思想是模仿人的智能行为进行决策,使其不仅决策出机器人的行走方向,同时决策出机器人的行走速度,实现了动态路径规划。基于Matlab的仿真实验,验证了方法的可行性。     

基于模糊PID的石墨化炉温度控制系统

为解决具有大惯性、时变性和滞后性等特点的石墨化炉的温度控制问题,设计了基于模糊PID的温度控制系统。该系统以工控机为上位机,以PLC为下位机,设计了人机界面,实现了对生产过程中石墨化炉温度的实时监控,达到了节省电能的要求。     

离子交换层析法分离花生过敏原Ara h2的研究

为了制备出花生中重要过敏原Arah2,以生花生为材料,采用脱脂、离心、膜透析、离子交换层析等方法,纯化花生过敏原Arah2。结果显示,采用阴离子交换层析方法,制取的Arah2蛋白纯度达90%,得率为21.9%,该方法为过敏原Arah2的分离研究提供了可行的实验参数。     

基于滑模控制的室内移动机器人路径跟踪

由于轮式移动机器人的运动受限性质,其轨迹跟踪成为控制领域的研究热点;Pioneer3-AT是一个高度灵活的差分驱动的机器人,具有良好的通用性和可靠性,特别适合于移动机器人学术研究;为解决一种可以在室内环境下执行任务的移动机器人的路径跟踪问题,以Pioneer3—AT移动机器人平台为原型机建立了移动机器人的数学模型;滑模变结构控制对被控系统的不确定性、外界扰动及参数摄动具有完全鲁棒性,利用特殊幂次函数构造一种新型滑模控制趋近律,采用该趋近律设计滑模控制律,进而提出一种新的滑模控制方法,利用李雅普诺夫定理证明了该方法的稳定性;采用所设计的滑模控制器对室内移动机器人进行路径跟踪实验,仿真结果验证了该方法的有效性。     

初始抓取角度可调节的仿生变掌机械手设计

变掌机械手在一定程度上解决了固定掌机械手存在的抓取范围有限、抓取模式单一等不足，促进了多指机械手的发展。但现有变掌机械手主要采用单一的变位控制或转位控制进行设计，抓取性能仍存在局限性，无法兼顾尺寸适应性和形状适应性。为了解决上述问题，设计了一种初始抓取角度可调节的仿生变掌机械手，在三维设计软件中进行了机械建模，并详细分析了其结构组成。该仿生变掌机械手具有三条模块化手指支链，通过手指支链的变位控制与转位控制实现机械手初始抓取角度的调节，并对变位控制与转位控制的实现过程进行了分析。最后，构态变换仿真结果表明，所设计的仿生变掌机械手能够通过变位控制和转位控制构成不同的抓取构态，利用二指或三指实现对尺寸、形状各异的物体的包络、握持、捏取等抓取模式，增强了变掌机械手对物体尺寸和形状的适应性。